波士顿动力创始人对话国内四大AI机器人CEO：“人形机器人是炫耀而非生产力”

8月24日下午，2024世界机器人大会上，举行了一场期待已久的中国、美国“具身智能”与人形机器人领(lǐng)域学者的“世界对谈”。

大名鼎鼎的“机器狗之父”、美国波士顿(dùn)动力创始人Marc Raibert（马(mǎ)克·雷伯特）首(shǒu)次来(lái)到北京(jīng)。他说(shuō)，“我简直不敢相信，不(bù)仅是机器人的数量，难以置信，还有这么多热情的人(rén)参加了(le)展览。中国对机器人(rén)的兴奋(fèn)和热情很高。”

而此次与Marc对谈的四位(wèi)CEO所在的公司也(yě)不寻常：除了宇树科技之外，星动纪元、银河通用、北京具身智能机器人创新中(zhōng)心都成立不足2年，一出道就是具(jù)身智能和人形机(jī)器(qì)人(rén)行业的“顶流(liú)”。

而且，星动纪元、银(yín)河通用背后(hòu)也站着中国(guó)最高(gāo)学府：北大和清华，代(dài)表着中国前沿科技创新的重要来源(yuán)。

其中，星动纪元由姚期智带领的清华大学交叉信息研究院孵化成立的，星动纪元创始人陈(chén)建宇现在还是清华大学交叉信息研究院(yuàn)助(zhù)理教授，公司融资超亿(yì)元，联想(xiǎng)创投已加入其中。

银河通(tōng)用机(jī)器(qì)人创始人的王鹤则是北京大学助理教授，也是(shì)北京智源(yuán)人工智(zhì)能研究院具身智能研(yán)究中心主任，过去半年(nián)，银河通用(yòng)完成天(tiān)使(shǐ)轮融资共计7亿元人民币，刷(shuā)新了国内人形(xíng)机器人(rén)领域单轮融资(zī)规模，美团战投、北汽产投、商汤国香基金、讯飞基(jī)金、启明创投、蓝(lán)驰创投、经纬创(chuàng)投、源码资(zī)本(běn)、IDG资本等头部财务机构都参与其中。

而北京具身智能机器人(rén)创新中(zhōng)心则是北京(jīng)市发起成立的机器人“国家队”机构。北(běi)京具身智能机器人(rén)创新中心总(zǒng)经理熊友军，目前还是“人形(xíng)机器人第一股”优必选科技CTO。

Unitree Robotics（宇树(shù)科技）也是当(dāng)下人形机器人行业的(de)明星企业。公司创始人、CEO、CTO王兴(xīng)兴毕业于上海大学，取得了机械工程硕士，具有近10多年足式机器人研发(fā)经验，拥有产品从0-1-100的(de)研发(fā)与(yǔ)商业化(huà)落(luò)地能力(lì)，100+项机器人(rén)相关专利。

此次圆桌由德国慕尼黑工业大学教授 Alois.C.Knoll主持，美国波士顿动力(lì)创始人Marc Raibert（马(mǎ)克·雷伯特），与中国四大AI机器人企业领军者——陈(chén)建宇(yǔ)、王兴兴、王鹤、熊友军，五人围绕机(jī)器(qì)人行业、AI 大模型(xíng)驱动机器人(rén)发展等议题展开讨论。

一(yī)个多小时(shí)的圆桌当中，Marc表示，未来5年，机器人硬件发展仍将非常(cháng)重要，但同时，能(néng)够打破语义(yì)理解障碍的基础模型或其他(tā) AI 方法也将对机器人技(jì)术产生(shēng)更大的影响。不过，要想取得机(jī)器人领域真正的进步，就需要更高的可靠性和安全性，未来人(rén)们(men)需要(yào)投入大量资源努力解决此类(lèi)问题。

Marc非(fēi)常(cháng)不看好人形机器(qì)人行业。他认(rèn)为，工业机器人已经(jīng)非(fēi)常成熟，而且能够(gòu)商业化，目前人形机器人(rén)“在某种程度上是一种炫耀，而不是一种(zhǒng)生产力”。

陈建宇表示，过去10年(nián)AI发展很快，从(cóng)简单的图像处(chù)理(lǐ)，到深度学习、强(qiáng)化学习(xí)，再到ChatGPT技术，这对(duì)于未来“具身智能”产生很大的影响(xiǎng)。未来(lái)几年，AI、具身智能(néng)会与人形机器人不断融合，去训练一个通用模型。他相信未来5年(nián)，我们将迎来(lái)“机器人的(de)ChatGPT时刻”。

王鹤指出(chū)，当前 AI 大模(mó)型在机器(qì)人上仍有巨大的局(jú)限，尤(yóu)其是“泛(fàn)化的开瓶盖”技能还没有训(xùn)练出来，但(dàn)同时，这也(yě)是大模型(xíng)带来了重要机会(huì)，一旦大模型涌现能(néng)力不断加(jiā)强，他认为未来5年，依然有一个至少做操作任务的通用机器人机会。

熊友军表示(shì)，当前关节性(xìng)能提升(shēng)、高的能量和电池密度的提升非常快，使得机器人的运动控制能(néng)力(lì)、电机等方面提升非常快。未来5年，机器人关节和能量密度会(huì)持续提升。毕(bì)竟和人类相比，现在机器人(rén)的能量(liàng)执行效(xiào)率还是有非常大的(de)差距。

以(yǐ)下是钛媒体AGI编辑对此次(cì)圆(yuán)桌全文(wén)整理：

问：您(nín)能否向观众简单介绍一下您的工作：您为什么以及什么时候开始对人形机器人感兴(xīng)趣的？

Alois：我从 2001 年开始担任慕尼黑大学的教授。我对人类噪音的一个方面产生了兴趣，那就是具(jù)象(xiàng)化，对(duì)吧？我的朋友 Pfeiffer 和我(wǒ)们一起从大(dà)学毕(bì)业。苏(sū)黎世退休了，不幸的是，我们坚信具象化。所以(yǐ)我们认为，在我们的人(rén)类类(lèi)型中，智力只会在以非常(cháng)自然的方式与世界相连的人类类型身体(tǐ)中发展(zhǎn)。所以身体应该有同样的(de)动力，同(tóng)样的(de)尺寸，等等。否则，就很难做到这一点，你在这里看到的 Kronos 系列机器人，左边，左下(xià)角的(de) Roll Boy2024 就是这种信念的结果(guǒ)之一。

Marc：我(wǒ)认为你贴出的那张图片(piàn)对我回答这个问题很(hěn)有帮助(zhù)。如果人形(xíng)机器人意味着两只胳膊、两(liǎng)条腿直立向(xiàng)前，那么直到(dào)最近(jìn)我才对此感兴(xīng)趣。事(shì)实上，我一(yī)直认为现(xiàn)在的公司注重功能(néng)性，作为一名教授，我认为功(gōng)能性才是最(zuì)重要的，机(jī)动性、灵巧性、感知力和智能，而外形和外观则是次要的。另一方面，如果人形机器人意味(wèi)着像腿一样的动态生命，我会把它与世界互动。我一直是人形机器人的粉(fěn)丝，尽管我建(jiàn)造的第一个机器人是弹(dàn)簧(huáng)单高跷的东西。我(wǒ)认为(wèi)人形机器人的许多(duō)基(jī)本要素都在那些弹簧单高跷的东西中。确实，当我们开始建造机器人时，波士顿动力公司是直立的(de)，有两(liǎng)条腿，两只胳膊。有时领(lǐng)先。如果你看看公众的反应(yīng)，你会发(fā)现 YouTube 点击量增(zēng)加了 10 倍(bèi)，我(wǒ)非常关注这些点(diǎn)击(jī)量或评论，或者只是人们的态度。人们(men)非(fēi)常感(gǎn)兴趣。普通的非科学家，比如(rú)说(shuō)，非工程师，他们对人形机器人很感(gǎn)兴趣，而狗惹恼机(jī)器人却得不(bù)到(dào)同样的赞誉。

熊友军：我是从读博士的时候，2000年(nián)开始做机(jī)器人的研发，当时读博士(shì)的(de)时候，那时候更多的是(shì)做工业领域、特种(zhǒng)领域的一些机器(qì)人，用在一些危险的环境里面，因为那(nà)时候(hòu)机器人技术还是非常不成熟，但在(zài)很多特种(zhǒng)领域和危险(xiǎn)场景里面，是需要用机器人去完成工作(zuò)了，然而那时候机器智能实际上是很差的。所以我们当时想的(de)办法，是将(jiāng)机器人的智能跟(gēn)人的智能结合起来，所以做了(le)一些机器人(rén)要操作的一(yī)些事情(qíng)。

但在遥控操作完成这些工作的过程中(zhōng)，我们发(fā)现有很多的场景，实际上用轮式的工业机械手臂是解决不了的，尤(yóu)其是有时候在(zài)一些特种场景环境比较狭小，然后环境比较复杂的轮式，然后履带式实际上根本就进不去，但是人(rén)是可以(yǐ)进去。还有一种，是要(yào)试用很多工(gōng)具去完成那些工作。

所以当时我们就觉得，如果说有(yǒu)微型机(jī)器人(rén)的话，实际上(shàng)应该(gāi)是能够提供很好的解决工具(jù)，或者一种解决方案，但是我们当时那时候也看到了日本本田ASIMO，给我们提供了很多的一些启(qǐ)发，所以那时候我(wǒ)就对人形机器人(rén)非常感兴趣。后(hòu)面(miàn)毕业之后，一直在做机(jī)器人相关的工作，

2012年，我跟优必(bì)选科技CEO周(zhōu)剑先生创立了公司，做人形机器人研发工作，去年(nián)从深圳到(dào)北京(jīng)开始筹建具身智(zhì)能机器(qì)人创新(xīn)中心，现(xiàn)在也是一直在聚焦人形机器人方面的研发，主要的想法(fǎ)是希望说能够解(jiě)决人形机器人方面的一些共性(xìng)、关(guān)键的技术问(wèn)题，比如本体的(de)一些基础研发不足，其实我(wǒ)们现在微型机(jī)器人在本体在关键的核心(xīn)器件，然后在一些传感器方面其实上有非常(cháng)多要攻克(kè)的地方。另外在运动控制，实际上我们也做了非常多的运动控制的技术研发，采(cǎi)用深度学习强化学习的这种运动控制的方(fāng)式，包括现在也用一些融神经网络的(de)一些方式用去做运动控制，同时(shí)其(qí)实我们现在还在做关于智能方面的一些研发，比如说把用现在具身智能的方式(shì)，做一些基础性工作，比如建它的数据集，研发机器人大(dà)模型框(kuāng)架等。所以这就是现在(zài)我在做的(de)一些事情。

陈建宇：其实这(zhè)个兴趣是很小的时(shí)候，就一直对智能机器人(rén)非常感兴趣，我印象很深刻(kè)，刚刚(gāng)兴兴说她10岁的时候，我估计也是差(chà)不多类似的时间，不过当时看的不是波士顿动力，当时关注的(de)是ASIMO系列机器人(rén波士顿动力创始人对话国内四大AI机器人CEO：“人形机器人是炫耀而非生产力”)，当时我就非常的去着迷。然后我觉得，创业这(zhè)件事其(qí)实是充满了挑战性的，marc创办了波士顿动力做了40多年，其实(shí)我是非常尊敬的，就是说你没有(yǒu)一个发自内心的、天生热爱的话，其实很难去坚(jiān)持下来的。所以对我来说，对这类机器(qì)人的热爱，我觉得某种程度上是从小(xiǎo)就具备就拥有的。

那么真正开始做机器人其(qí)实是(shì)本(běn)科的时(shí)候。当(dāng)时在(zài)学校里面，我就接触真正意义上的机器人的研究，当时接(jiē)触了双足(zú)机器人，主要是做的就是捕获点步态(tài)规划相关的研究。后来(lái)，博士阶段继(jì)续做机器人(rén)，虽然不是人形机(jī)器人，但是(shì)也是(shì)相关的一些机器(qì)人的领域，控制(zhì)它的学习，包括无人车和机械(xiè)臂。而真正的去全力(lì)做人形机器人，是在我回国之后，然后在(zài)现在清华正式投入(rù)去做(zuò)人形机器人，还孵化了星动(dòng)纪(jì)元公司，如今我们已经做了最新一代、第(dì)六代机器人了，然后我们也在展会上面带来了我们机器人的实(shí)物，欢(huān)迎大(dà)家去关注。

王兴兴：大家好，我是宇树科技创始人(rén)王兴兴，刚才有提到(dào)我大概可能10岁的时候就(jiù)看过(guò)marc先(xiān)生在MIT实验室做的双足(zú)，还有单(dān)条(tiáo)腿的机器(qì)人，然后印(yìn)象非常(cháng)深，在(zài)09年、10年(nián)的波士顿动力创始人对话国内四大AI机器人CEO：“人形机器人是炫耀而非生产力”(de)时候，大概大(dà)一寒假，我就做过一个(gè)小的人形(xíng)机器人(rén)，然后当(dāng)时做的(de)不是特别满意，然(rán)后后来的话(huà)，就在研究生期间做了XDog这款机器人，差不多(duō)在13年到15 16年，这款机器(qì)人的话又采(cǎi)用(yòng)了比较低成本的硬件，然后(hòu)运动性能(néng)非常好，可以直接实现关(guān)节的(de)力(lì)控以及整机(jī)的力控。

后来的(de)话(huà)，一开始我(wǒ)对(duì)人体机器人的技术还是跟相对来(lái)说比较悲观的，但是后来的话在2022年左右，整个的机器人、AI技术的进步，然后再加上(shàng)ChatGPT出来以后，大家都看到(dào)人形机器人和AI结合的可(kě)能性，所以(yǐ)说(shuō)我们公司又重新开始做人形机(jī)器人。说(shuō)实在的，其(qí)实我真正(zhèng)感兴趣的并不是说人形机器人，而是新的一个智能体机器人的形态。而人形机器(qì)人可能只是说目前大家比较公认的、一(yī)个最有可能性(xìng)的通用机器人和通用AI的结合体，但是这可能并不是个唯一的，我真正希望能诞生甚至更比人更高级的一个智能体形态，可以大大(dà)推动整个人类(lèi)工业的变革，推动新的工业革命。

王鹤：我是北京大(dà)学计算机学院助理(lǐ)教授(shòu)，也(yě)是北大银河通用具身智能联合实(shí)验室的主任王(wáng)鹤，那么，我跟人形机器人、具身智能结缘，主要是从我在斯坦福大学开始读博的时候。那么2016年的(de)时候(hòu)，当时深度学习技术已经出来了，也应用在很多图像识别(bié)分类这些任务当中。那么当时作为一个前沿(yán)研究(jiū)，我们试图去理解人类是如何把感知思考还(hái)有交(jiāo)互的能力(lì)融合在一起的(de)。

所以我博士期间(jiān)的第一个工作，就用一个(gè)视觉模型来看桌面上人的(de)动作和物体的一个运动，然后推理人下一步想要什么(me)，这是一个语言(yán)模型。

最后再用一个简单(dān)的机器人，智能的马(mǎ)克杯去响应人的动作，那么这个工作获得了欧洲图形学的最佳论文(wén)提名，但是我们认为(wèi)它非(fēi)常的不足，就是我们的一个(gè)马克杯(bēi)只能在桌面(miàn)上移动响应人的动作，它没(méi)有跟人交互的能(néng)力，我们的视(shì)觉只能看(kàn)有限的几一种物体，那(nà)么我们的语言(yán)模型只能根据这个人跟这些桌面东西的一(yī)些动作来做简单的推理。

那(nà)么通过过去(qù)8年我(wǒ)们的研究，在怎么样(yàng)把机器人的操作能力搞得更泛化，什么东西都能抓，都能够放置，那么还有跟现在的多模态(tài)大模型(xíng)技(jì)术结合，真的(de)明白人类(lèi)想让你干什么，那么言出法(fǎ)随的(de)去执行，所(suǒ)以去年我们就孵化了北京银河通用这家人形机器人公司，我们现在也是把视觉、语言、动作这三种不同的模态(tài)融合到大模型当中，真正(zhèng)的赋能(néng)人形机器人，让人(rén)形机器人能够走进千行百(bǎi)业、千家万户，这是我们的愿景。

问：你认为，我们今天拥(yōng)有的哪些重要技术是 10 年(nián)前没有的，但对(duì)于实用的人(rén)形机(jī)器人来说却至关(guān)重要？它们(men)在未(wèi)来 5 年(nián)将如何发(fā)展(zhǎn)？

Marc：我认为硬件(jiàn)开发(fā)仍将非常重要。如果我们谈论未来 5 年，毫无(wú)疑问，能够打破语义理解障碍的基(jī)础模型或其他人工智(zhì)能方法将产生最大的影响。

我认为(wèi)，人类可(kě)以做的就是，概括和理解(jiě)他们所(suǒ)看到事物的含义，而目前还无(wú)法真正捕捉到这些含义。我相信(xìn)，如果人工(gōng)智能(néng)能够(gòu)在(zài)这方面取得(dé)进展(zhǎn)，我认为它(tā)将(jiāng)产(chǎn)生巨大的影(yǐng)响(xiǎng)。

实际上(shàng)，过去十年来，每(měi)个人都在计算机、传感器(qì)、感知、控制等(děng)方面取得了巨大进步。电池，我认为人(rén)们忘记了电池。虽(suī)然电池是工业时代(dài)的(de)产(chǎn)物，但是(shì)它们确实非常重要。是的，所以在电机(jī)方面过(guò)去 5 年里，人们(men)做得很好，我(wǒ)认为电机已经取得了长足的进步，当然，我们将看到更多。

陈建宇(yǔ)：我(wǒ)从(cóng)AI的视角来讲一讲，觉得非常大的一个不同。如果按照10年(nián)前(qián)的话，其实是2014年左右(yòu)，当时(shí)是DeepLearning刚刚出来不久，它其实解(jiě)决了很大一部分，比如图像处理等等一些(xiē)问题。

那(nà)么(me)后面，其(qí)实有我认为两个(gè)最重要(yào)的里程碑：一个是以16年阿尔法(fǎ)狗为代表的深度学(xué)习，紧接着把它用在了强(qiáng)化学习上面，做深(shēn)度强化学习，解决了一些问题；第二个是以ChatGPT为代表(biǎo)的大语言模型，所以这点我(wǒ)认为(wèi)是过去10年没有的(de)，但又对未来我们(men)人形(xíng)机器人，或者是具身智(zhì)能起到非常大的决定性作用的两个因素。

那么可能(néng)在接下来的这几(jǐ)年时间，这两项技术(shù)会非常深度的跟人形机器(qì)人、具(jù)身智能融合(hé)起来，但他(tā)们也分别需要经过一定程度的训练，从而能训练比较(jiào)通(tōng)用的一个模型(xíng)，那么(me)我们也能(néng)解决更加丰富(fù)的物(wù)理(lǐ)世界的(de)数据程序。那么我相信，在(zài)接下来的5年，这几(jǐ)项技术都能起到非(fēi)常大的一个进(jìn)展(zhǎn)，我们可能会在5年内迎来“机器(qì)人(rén)的ChatGPT时(shí)刻”。

王(wáng)兴兴：对过去10年最大的，还是AI技术带来的各种事情有更多的信心。我觉得除(chú)了 AI技术本身最大(dà)的点，对于人形机器(qì)人，对于整个社会共(gòng)识的增加也(yě)是非常关键的，就是目前大家更加(jiā)相信AI，更加相信人形机器人可(kě)以(yǐ)诞生更多价值，这在10年前是完全不能想象(xiàng)的，那时整个社会基本上对此都完全没有信心。

另外一点的话，我觉得在未来5年，总(zǒng)体上是肯定整个 AI 机器人、AI模型变化会非常快(kuài)，因为目前(qián)的AI真的是日新月异，大家可以(yǐ)用AI集成技术，去搭建各种(zhǒng)自己的模型(xíng)去做训练，这整个已经变(biàn)成一个(gè)非常(cháng)的扁平化，以(yǐ)及(jí)容易操作的(de)过程(chéng)，其实很多人大家都可以参与进(jìn)来，去做机(jī)器人(rén)模型并(bìng)且去做训练，所以我(wǒ)觉得。未来5年(nián)这块的(de)各种AI模型创新，包括更新的一些神经网络模型，包括脉冲神经网络等都有很大(dà)的(de)一些机(jī)会(huì)。

王鹤(hè)：我觉得(dé)10年好快(kuài)，10年(nián)前是2014年，其实我们已经看到inbody的AI，甚至不是(shì)一个在西方(fāng)的学术(shù)界比(bǐ)较popular的词汇，那(nà)么(me)过去的十年，我觉得一大技术的进展，就是我们在具身智能(néng)里头已经有一些技能实现了(le)非常强的泛化性。

那么以我个人的研究举例，在抓取问题上，我们取得了比较长(zhǎng)足的进步，那么我们从只(zhǐ)能抓方(fāng)块圆的这些特定形状的物体，到(dào)基于三维视(shì)觉传(chuán)感器(qì)，我们可以抓不透(tòu)明、不反光，也就是在深度传感器(qì)里(lǐ)头(tóu)能完(wán)美成像的这些物体，到我们最近的技术能够预测透明、高反光、金属、吸光这些非常有挑战(zhàn)材质的物体，基(jī)于它去做泛化抓取操作。

那(nà)么在今天的(de)展厅，我们都接受(shòu)观众给我们的各种形状，各种材质随便堆叠乱七八糟的物体，我们的机器人都展示了(le)非常泛化和高成(chéng)功率的抓取能力，那么现在的问题(tí)是，像这样的每一个技能，大家都在分分别的去做开发，那么很(hěn)多人会提(tí)问你(nǐ)能帮我抓水瓶，你能不能帮我把瓶盖给拧开？我非常(cháng)不好意思的(de)说，现(xiàn)在泛化的开瓶(píng)盖技能(néng)我们还没有训练(liàn)出来，这个就是大模型能够带(dài)给我们的机会，那(nà)么大语言模型(xíng)涌现，也就是(shì)这种紧急(jí)行为紧急行为(wèi)，他(tā)能够在只见一次或(huò)者是第一次零次的(de)演示的情况下，他都理解你要(yào)生(shēng)成什么样的文字，我们相信未来的5年给我们的机会就是发展机器人(rén)基础大模型，它能够实(shí)现涌现能力(lì)，它吞吐足(zú)够量(liàng)的数据后，有灵巧手，它能够抓能够加、能够拧，能够掰(bāi)各种基本的手的各种运动能力都有(yǒu)了以后，他能涌现，我们给他看(kàn)一个视频，他就能理解这个活(huó)怎(zěn)么干，到那个时候我(wǒ)们真正的就有一个通用(yòng)的、至少做操作任务的的机器人了，这是我认为未来5年(nián)的一个机会。

熊友军(jūn)：我觉得这一轮(lún)的机器(qì)人(rén)技术(shù)的进步主要(yào)是由(yóu)AI来(lái)驱动(dòng)的。毫无疑(yí)问(wèn)， AI驱动我觉得(dé)体现(xiàn)在几个方面。

第一个(gè)就是它人机交互性能得到了极大的提(tí)升。我记得10年(nián)前我们做人工智能、做机器人的(de)时候的那些交(jiāo)互(hù)，如果说我(wǒ)要加语音加视觉，第成本非常高(gāo)，第二个我们要(yào)做(zuò)大量(liàng)的研(yán)发的工作，我们需要几个(gè)博士、硕士带着一个团(tuán)队，花很长的时间才能够完成一些物体识别、语音合(hé)成，自然语言理解NLP，还有甚至是TTS、语音合成等(děng)方面的一些工作，甚至包括导航，但是我觉得，现在(zài)随着技术的进(jìn)步(bù)，我们现在做(zuò)人形机器人的大模型，我们直接一个端到端的直接语音给指定(dìng)给他，然后很快他就可以有比较好的行为输出，有很好(hǎo)的意图理解，然后做任务规划等。这是一方面(miàn)，我觉得这一(yī)轮对人机(jī)交互、对动物(wù)的规(guī)划、对(duì)执行等方(fāng)面都有巨大提升，在(zài)10年前(qián)基本上(shàng)都(dōu)很难去想(xiǎng)象。

然后第二个(gè)现在(zài)的这些硬件方(fāng)面也有(yǒu)极大的提升(shēng)，体现在两(liǎng)个(gè)方向，第一个(gè)现在关节的性能的提升是非常快的，大(dà)家可以(yǐ)看到很(hěn)多公司机器人可以开始去做一些(xiē)非常动态的、剧烈的运动，实际(jì)上离不开关节性能的提(tí)升(shēng)、高能量(liàng)密(mì)度比，然后高的转速、高性(xìng)能等这些技术的提(tí)升，实际上，在10年前(qián)我觉得是很(hěn)难去(qù)做到的。当然了这也有(yǒu)运动控制能力的提升、电机的提升，现在其实也(yě)有采用更多结(jié)构设计的方式，更适合它(tā)的布局等方面都有非(fēi)常大(dà)的进步，包括把腿的转成惯量、把电机往上提等等，有各种各样的结构设计的技术的变化。

另外，刚才还(hái)提到能量，其实(shí)早前我(wǒ)觉得10年前我们做机器人的时候，一个电池就像我们背后要背(bèi)一个非常巨大的电池包能源包(bāo)，而且能够持(chí)续(xù)的时(shí)间很短(duǎn)。但是这几年随着新能源汽车对电池技术(shù)的(de)推动作用，其实我(wǒ)们看(kàn)到它的电池能量(liàng)密度大幅提升，我现在一个比较(jiào)小的电池，可以支持比较长的时间，我觉得这是一(yī)个非常重要的技术突破。

未来(lái)，我觉得5年之后(hòu)，这(zhè)几个可能(néng)还是一个重大、要突破(pò)的方向(xiàng)，像刚才说的人机交互方面，我(wǒ)们希望大模型能提供(gōng)更长(zhǎng)期(qī)的任务规划，然后做意图理解等等(děng)方面，我觉得我们能只要给他一个非(fēi)常(cháng)模糊的指令(lìng)，他就可以给我们输出我们很标准的很自(zì)然的这种交互的结果。第二方面，可能就是在规(guī)划实施任务方面是一(yī)个非常重大、要攻克的方向，我(wǒ)们环(huán)境会经常变(biàn)，面对的是一个动态环境，然(rán)后(hòu)机(jī)器人能够(gòu)根据环境变(biàn)化，能够实时去(qù)改变它的一些执行策略(lüè)等。当然，像能(néng)量方面我觉得是一个持续要(yào)提升(shēng)的，它毕竟现在能(néng)量执行效率(lǜ)和我们人相比，还是有非(fēi)常大(dà)的一个差距。

问：大规模部署人形(xíng)机器人需要完成哪(nǎ)些任(rèn)务？

Marc：但(dàn)是如果你现在从更宏观的角度来看，我(wǒ)刚才说了如果你想致富(fù)你(nǐ)现在就不会着手开公(gōng)司，但是如果你想生存下去(qù)。你至少也得收支平衡。

我想这是一个更长远(yuǎn)的计划，我(wǒ)认为要想取得真正的进步，你(nǐ)必须(xū)暂停，或者我不是(shì)说你必须暂停，我们在我的研究(jiū)所暂停，让机器(qì)人更可靠的(de)本地目标将(jiāng)是一件关键的事情，如果我能指出旧金山的自动驾(jià)驶汽车(chē)，他们杀死了一(yī)个人，这实际上(shàng)甚至不是自(zì)动驾驶汽车的坠落。然后(hòu)克鲁(lǔ)兹完全退出了旧(jiù)金山。我知道现在还有很多事情在进行，但这在机(jī)器人(rén)领域很容易发生。因此，可靠性是(shì)一个关键因素，这是人们投入大量资源努力解决(jué)的问题之一。但这无助于解决，将我们带入下一代的更大(dà)问题。当(dāng)我说我(wǒ)不(bù)认为每个(gè)人都必须专注于(yú)你所说(shuō)的真正有用(yòng)的东西时。

陈建宇：要做到大规模(mó)应用的话，有非常重要两个事情：一(yī)个是能不(bù)能找到大规模的需(xū)求，另一个能不能有我们技术，足够去实现、满足需求。

其实现在有很多(duō)零散(sàn)的表演需求，如果需要真的达到max（大规模）的话，我觉得主要还是看劳动力，非常密集(jí)的一些产业(yè)，比如三个(gè)阶段(duàn)，一个是(shì)工业、商用和服务。

大体我认(rèn)为，技(jì)术也基本上是按(àn)照这样一个方向(xiàng)去(qù)成熟发展(zhǎn)，其中我(wǒ)觉得给我(wǒ)的感受，我认为工业的话可能会比(bǐ)较快(kuài)就能够去用上了。其实刚才Marc的报(bào)告中里面也已经展现出来了，不管是人形，还是一(yī)些(xiē)轮式的机器人，在工(gōng)厂搬运的(de)这一类的环境里(lǐ)面，已经(jīng)是达到了非常(cháng)接(jiē)近人类的一个节点，那么在未来(lái)，它(tā)可能(néng)会更快更强(qiáng)大，然后以及成本更低，达(dá)到这个时候的话(huà)，其实它的第一个大规(guī)模(mó)应用的点就到了(le)。

王鹤：我觉得(dé)具身智能今天不能讲完全成熟，但是我们今天GPT能力(lì)搭配(pèi)人(rén)形机器人，其实已(yǐ)经能够在很多场(chǎng)合(hé)干事情了。

像我(wǒ)们(men)今(jīn)天在展台展示了就是在一(yī)个(gè)零售的场景，那么用户可以下单，我们的机器人可以根据你的具体下单的内(nèi)容，是拿(ná)一个冰红茶，还(hái)是拿(ná)一个巧克力，那么我们从货架把它取下来(lái)，同时我们也可以从地面的篮子里头把(bǎ)这些货不断的上到货(huò)架上(shàng)，我(wǒ)们也可以从更大的(de)一个仓储的料架上，抱着(zhe)一箱东(dōng)西放到传送带上。

这些场景其实都展示了，目前具身智(zhì)能对于比较糙的活，就是抓取放置和双手(shǒu)抱持这样(yàng)的能力已经走向成熟。

在这(zhè)种情况下，我(wǒ)们还要问(wèn)一个问题，为什么(me)是这个人形对吧？有(yǒu)很多人现场问我，你们为什么要(yào)做成(chéng)人形？因为你想如果货(huò)架上的一个商品掉在地(dì)上了，我的机器人得(dé)有能(néng)力去够地面(miàn)这么低的东西，我的货(huò)架可能两米高，我要(yào)能够抓到两米那么高的东西(xī)，同时我还能还得来回走(zǒu)动，还要得有两只手才能抱住一个箱子(zi)，又有两只(zhǐ)手又能高又能低又能够来回(huí)走，那么(me)它基(jī)本上就把形态往人(rén)基本上非常的靠拢了，那么我们目前用的是一个轮式底盘，没有腿，那么也(yě)已经(jīng)达到这样的一个能力(lì)了。那么我们认为像这样的抓取放置搬运的能力，在很多行业，比如说零售，比如说工厂，比(bǐ)如说(shuō)一些服务的场景(jǐng)全都可(kě)以用起来。

所以我判断，人形机(jī)器人(rén)的大规模应用，2025年、2026年我们(men)将见到从(cóng)百台级到千台级(jí)的一个快速的增长，

王兴兴：我个人的话，总体来说，对目前(qián)整个人形机器人应用落地还是需要一些时间，但当下，包(bāo)括今年和明年对一些简单场景，像特斯拉场景里面把一个电(diàn)池从什么地方装到(dào)什么地方(fāng)里(lǐ)面，这种简单(dān)的，用模仿学习能做的事情，目前(qián)的AI技(jì)术其实成功率还是做的比较高了，今年(nián)或明年(nián)可以做一些应(yīng)用，包括把整个的GPT速度也提升。

但是我觉得，真正要提升(shēng)人形机器人(rén)大规模应用，确实还需要更多的时间，把机器人(rén)的模(mó)型本(běn)身(shēn)做得更(gèng)好一点，让它更通用，基本上无论是更精细化的或者更(gèng)泛用心的(de)一(yī)些事情都(dōu)可以做一起来，所以我(wǒ)还是希望(wàng)社会大众(zhòng)对AI和机器人能(néng)更多一些耐心。但实(shí)际上(shàng)可能中国其实还是有(yǒu)很(hěn)多(duō)人比较心急的，我觉得(dé)还是(shì)大家可(kě)以再多给一(yī)点耐心。谢谢。

熊友(yǒu)军：我(wǒ)觉得人形经济和大规模的应用，其实上这个就涉及到(dào)一个商业化场景选择的问题(tí)，实际上，并不是说现在人形机器人不能够应用，而是说要再看什么场景。我觉得在有(yǒu)一些刚(gāng)需的场景，或者对人(rén)不可达(dá)到的这种(zhǒng)场景，还是有一些可以用的，尤其是这种刚性需求(qiú)的，比如抢险救灾，特种的对核辐射，或者(zhě)是说有毒有害气体环境(jìng)等等，这些(xiē)我觉得现在实(shí)际上是(shì)可以用的。

大家其实想的更多是(shì)，技术怎么去提升，然后怎(zěn)么它能够让人形机(jī)器人能够快速适应更多的场景，然后把成(chéng)本快速的降下来，只有这样通过一方面通过(guò)技(jì)术的提升，提高有更多工(gōng)作效率(lǜ)，让人(rén)有更好的(de)体验(yàn)感，然后更多人愿意用它。

第二方面，就(jiù)是把成本继续往下(xià)降，我觉得让大家更买(mǎi)得起，这(zhè)个我(wǒ)觉(jué)得要是要想的这个(gè)方式。

另外我觉得还有一种，就是商业模式(shì)上的探索，实际(jì)上人(rén)形机器人是我觉得是一个集大(dà)成者，它基本上涵盖了机器人和人工智能的绝大部分的技术领域，然(rán)后在人体(tǐ)技术上的研究能够大大的推进这些技术的成熟，然后技术(shù)甚至技术的市场化，我们可以采用“沿途下蛋”方式获得这个商业的利润(rùn)。通过(guò)这些其他的一些技术，人形机器人产(chǎn)品上孵(fū)化的(de)其(qí)他技术商业化、产业(yè)化来推动人形机器人研究。一个典型的例子，就是我们现在有一(yī)些人形机器人公司已经在其(qí)他产品上实现盈(yíng)利，然后已经实现了一个很好的商业化，这我(wǒ)觉得(dé)是一种非常好的模式。

问(wèn)：作为技术人员(yuán)，我们是否(fǒu)意识到有很多机器人(rén)都有道德伦(lún)理方面的顾虑——我们如何才能消除这些顾虑？

Marc：我认为，从最高层面来说，理解(jiě)所有技术都涉及(jí)一些风险和机遇是很重要的。我参加了一个政府会议，但我(wǒ)听(tīng)到许多政府的人都在(zài)谈论监管人工智能，而压倒性的感觉是关注(zhù)最糟糕(gāo)的结果，对吗(ma)？

比(bǐ)如在欧洲，来(lái)自英国一位人士在发言，让我印象深刻的是，人们几乎陷入恐慌(huāng)，担心最糟糕的事情会发生，并且不惜一(yī)切代价想要阻止这种事情发生。但我认为，不利用机会的风险与让坏事发生的风(fēng)险一样大(dà)。

所以我认为，正如开发人员指出的那样，我们需(xū)要找到一种平衡，当我们撰写论文时，我们会在开头列出这些内容(róng)。这些都是(shì)我们工作可能产生的巨大(dà)影响(xiǎng)，但我们从不谈论我们的工(gōng)作，可能产生的坏事是什(shén)么。

我们需要诚实和开放，更加公平地对待这个问题，但随后继续强(qiáng)调(diào)这种平衡，并以某种方式防止我(wǒ)们错过机会，我认为由于公众的恐惧，这种(zhǒng)机会很容易发(fā)生。

陈建宇：我觉得人们对这个人形机器人、或者相应的具身智能机(jī)器人技术的担忧，其实(shí)核心来自于对自身安全(quán)性的(de)一个(gè)担忧。

安(ān)全(quán)其实有几(jǐ)个不同(tóng)的层次，最底层(céng)的层次是物理的安全，大家担心机器人(rén)会不会在工作的时候去伤害到人，那么这是一(yī)个层次；当然其(qí)实在它分情况，那么(me)比如说(shuō)我们刚(gāng)才说的如果是工厂里面的话，其(qí)实如果我们把它跟人工(gōng)作(zuò)环境(jìng)隔开，其实一定程度上能解决这个问题；同时，我们也(yě)需(xū)要从我们的(de)算法硬件等等上面做(zuò)的(de)更鲁(lǔ)棒来去优化这个问题。

那(nà)么第二个(gè)层次，其实也是(shì)生存(cún)上面(miàn)的问(wèn)题，但是不是说物理层面的，那(nà)么(me)也是不(bù)是说(shuō)全人类的一个担忧，而是说有一部分人(rén)一个(gè)担忧，他(tā)担心这个会替代咱们的某一些(xiē)工作，大家会(huì)有担忧，我(wǒ)觉得这个事情(qíng)可能需要(yào)政府或者商号进行有(yǒu)一些引导(dǎo)，我们尽量的开始去做(zuò)一些(xiē)确实劳动力非(fēi)常紧缺的这样的(de)一些产(chǎn)业(yè)，比如说我(wǒ)们(men)一些非常恶劣(liè)环境工(gōng)业环境，或(huò)者是(shì)比如说养老(lǎo)等。

当然第(dì)三个层面，如果未来我们的具身智能机器人真正拥有了(le)意识，那么这个(gè)会对人(rén)类的自(zì)我(wǒ)存在的价值可(kě)能产生一些担忧，我觉得这个事是更远的和(hé)更大的topic。

王(wáng)兴兴：我觉(jué)得机器人的伦理(lǐ)道德和安全性问(wèn)题，是非常(cháng)重要的一件事情，而且我觉(jué)得，要希望是在场所有的人(rén)都(dōu)大家需要共同去维护的一件事情，就有点像现在新能源(yuán)汽车以及无(wú)人驾驶，它其实还是(shì)有很多安(ān)全性问题，并且比(bǐ)如说有一辆早些年新能源汽车起火了(le)，或者有一家(jiā)新能源汽车无人驾驶出了交通事(shì)故，这个对整个行业影响是非常大的，会降低普通老百姓对技术行业的认可度以及信(xìn)心。

这个事情很(hěn)容易发生在人(rén)形机器人和(hé)AI这个领域。所以我(wǒ)一直觉得。当(dāng)下以及未来大家都应该在机器人安全性上(shàng)，无论是(shì)出台(tái)一些规章政策(cè)，或者做一些更好(hǎo)的引导，或者需要全世界政府(fǔ)出台一些相关的政策，都共同推动整个(gè)行业的健康发展(zhǎn)。

王鹤：所以(yǐ)我就从技术的角度(dù)，人形机器人(rén)它的一个(gè)面向终局的技术必然是大模型，那么(me)其(qí)实只有(yǒu)大(dà)模型才可能(néng)实现非常高的通用(yòng)性，把很多能力全部汇集在一起，把很多模态，从视觉感知，到语言理解，到动作执行，那么融会贯通(tōng)，那么今天我们在技(jì)术上其(qí)实是有方法对大模型的行为(wèi)进行限制，就(jiù)是“对齐”，我们在大模型内部已经进行了深入研究，那(nà)么未(wèi)来，我们会对语言模(mó)型、多模态模型进行更深入的对齐，让它(tā)不(bù)会伤害到我们的人类，并且他的技能会被局限在服务(wù)的(de)范畴内，那么这一些是我们技术上能做的，在技术上之外，必(bì)然还需(xū)要政(zhèng)府社会和国际的合作。

熊友军：我觉得前面(miàn)几(jǐ)位都说的都挺好的，我就(jiù)补(bǔ)充一点，就是说我觉得应(yīng)该是有一些行业组织或(huò)者是(shì)政府(fǔ)出来，更多在法律法规这方面更多的立法，包(bāo)括更(gèng)多的(de)是(shì)做全社会的机(jī)器人(rén)使用、伦理道德方面的一(yī)些教育。因为我觉得，任何一个机器人也(yě)是一种工具，放在不同人的(de)手上，它的可(kě)能有不同的使用方法，然(rán)后只有加强教育，提升大家对人工智能对人形机器人的使用，让大家相对安全角度去考(kǎo)虑，我觉得才是一个正确(què)的方式。

问：您认为 5 年后人形机器人行业会发展到什(shén)么程度？哪些经(jīng)济领域将率先使用它们(men)？

Marc：不，我认为人(rén)形机器人(rén)的出现让事情变得复杂。我认为(wèi)机器人在工业领域的应用(yòng)将(jiāng)取得很(hěn)大进展。我(wǒ)认为(wèi)机(jī)器人的应用非常广泛(fàn)。人们对此非(fēi)常(cháng)关注。正如大家所说，使机器人变(biàn)得越来越(yuè)好的技(jì)术确实正在(zài)日趋成熟。我认为(wèi)工业(yè)将继续取得进步。

我认为(wèi)人形机器人本身总体上仍(réng)然非常不(bù)成熟。所(suǒ)以我看不到它们。我知道你可以看看一些人形(xíng)机器人公司与(yǔ)汽车公司合作的演示。我认为这在(zài)某种程度上是一种炫耀，而不是一种生产力。我不(bù)知(zhī)道这是不是题(tí)外(wài)话。如果(guǒ)你看看仓库机器人，你会发现最大的挑战之一是系统集成，特别是如果它(tā)不(bù)是围绕机(jī)器人设计(jì)的全新(xīn)仓(cāng)库。

我认为许多(duō)仓库机(jī)器人供应商都在(zài)苦苦(kǔ)挣扎，因为他们需(xū)要一个系统集成(chéng)商，而这个系统集成商会消耗掉(diào)太多的预算，因此很难赚(zhuàn)钱，这是因为运营仓库的 IT 人员并不想开放(fàng)他们的系(xì)统。在那里工作的人并不想改变他们现在做的一切。如果机器人可(kě)以处理每(měi)一(yī)项任务，那(nà)就意味着他们仍(réng)然需(xū)要一个人来完成(chéng)任务。使用任何类型的(de)机器人(rén)对行(xíng)业(yè)来说都具有很大的复杂性(xìng)。我认为这些(xiē)都是重要因素。

说实话，我(wǒ)原本以为(wèi) Spot 会取得更大的成功(gōng)，但 Spot 的推出只是一次实验。我们之所以设计 Spot，是因(yīn)为它能够(gòu)让你连接自己的传感器，因为我们不知(zhī)道人们想要什么样的传(chuán)感器。我们之所以设计 Spot，是因为它(tā)能够让你对它进行编程(chéng)，因(yīn)为我们不(bù)知(zhī)道现在的用户们都有哪些应用程序(xù)，而(ér)我们对它们的使用方式有了更多了解，开发人员正专注于巨大机遇，因此 Spot 对人们的接受度确实(shí)产生了影响。

也许如果我们没有足(zú)够的商人，能够提前进入并评估它是(shì)什么，我们实际上(shàng)是在做一个(gè)实验。也许人形机器人会有更好的记录。

王鹤：我觉得我(wǒ)对(duì)人形机器(qì)人的发展总体是(shì)比较乐观的，那(nà)么在未来5年，我们要完成真正的大规模应用，这件事情对于整个人形机器人仍然是一个(gè)先慢(màn)后快，其中慢的阶段，那么一个里程碑应该是——在5年的时候我们能达到万台人形机器人级别的应用。

这样的一个市场大约是对标现在商业清洁机器人。我们举个例子，在超市在(zài)万达广场在写(xiě)字(zì)楼(lóu)一层，我们看(kàn)来回(huí)去洗地擦地的机(jī)器人(rén)，那么领先的这个市场，中(zhōng)国(guó)最领先的公司大约是每年出货(huò)1万台，那么他做的事情不局限做这么简单的事情，它能达到在各种场(chǎng)景，不管是商超还是写字楼，还是很多不同的场景进(jìn)行清洁，但是当然是平面清洁。

那么，对于我们人形机器人(rén)来说，我们希望能做到(dào)一(yī)个立体操(cāo)作，但是它的能力可能是局(jú)限的，我搬运我就是上货，我就是取货(huò)，对吧？

我没有更多的能力，但(dàn)是我也要实现跨场(chǎng)景的应(yīng)用(yòng)，可(kě)以(yǐ)在超市里、可以(yǐ)在工厂里、可以在服务(wù)场景等等。那么能(néng)达到5年1万台的市场规模的话，我(wǒ)相信后面有真实世界(jiè)数据的回流，那时，我们会看到人(rén)形机器人应用(yòng)规模会(huì)加快，从慢时代进入快时代。

熊友军：人形机器人我对它的应用可能会更加(jiā)乐(lè)观一(yī)点，其实大家看到这(zhè)两年人形机器人的进步非常快，尤其在(zài)AI驱动下(xià)面，实际上在市场应用方面，你们(men)已(yǐ)经可以看到国的有一些企业，包括全球企业已经开始在一些场景(jǐng)里面做试点应用了。

比如说在汽(qì)车(chē)厂，比如(rú)在一些商(shāng)用服务(wù)场景，已经开(kāi)始做试点，随着这个(gè)试点数据会形成一个飞轮的(de)效(xiào)应，所以试点进展，然(rán)后它会(huì)有更多的迭(dié)代，然后有更多数据驱动，机器人会在在一些特(tè)定的环(huán)境里面提高效率，它(tā)的速度，它的随着量的增长，它的价格会(huì)大幅(fú)的降(jiàng)低(dī)，这样我(wǒ)觉得(dé)会更快的去促进产业的应用。

我觉得今年年底(dǐ)，大家应该可(kě)以看(kàn)到，有一部分的公司(sī)已经能够在一些比如说新能源汽车厂，比(bǐ)如说在一些特种领域(yù)已经开始应用，明年我觉得应该可以看(kàn)到一些可能千台左右量级的出(chū)货。

问：你(nǐ)能在(zài)我们的年轻观众中“点(diǎn)燃一把(bǎ)火”，让他们也想成(chéng)为“机器人专家”吗？他们应该怎(zěn)么做？

Marc：我认为伊隆·马斯克(kè)本人凭借他的雄心和资源，可(kě)能在几年内(nèi)推出10000个(gè)机器人，不一定是因为它们会直接让机器人赚钱，但看看他对电动汽车所做(zuò)的一(yī)切(qiè)。他们从无人相信到现在，我比这(zhè)里的任何人都更加怀疑，包括(kuò)我在内，到每家(jiā)汽车公司都(dōu)有淘汰内燃机的计(j波士顿动力创始人对话国内四大AI机器人CEO：“人形机器人是炫耀而非生产力”ì)划。

我认(rèn)为这是一件了不起的事情。他似乎对此很认真。所以这在整个人形机器人(rén)领域都是一个真正不确定性(xìng)的因素。我不确(què)定如果他没有抓住机会，是否(fǒu)会有这么多人(rén)形机器人。

我认为机(jī)器人玩得(dé)越有趣，人们就越能与它(tā)们互动。我到处走走，我(wǒ)没有带机器人(rén)来(lái)这(zhè)里，但这里有很多机(jī)器人(rén)，但我到处发表演讲，发现机器人在计划中相当无聊。你总是能吸引一群人，只(zhǐ)要你愿意让(ràng)他们与机器人互(hù)动，他们(men)就会留下来。我(wǒ)认为我们做得越多，公(gōng)众就会越热情。我非常(cháng)欣慰，参加(jiā)这次(cì)活动最令人(rén)兴奋的事情可能是有很多人说(shuō)你做的工作是我十几岁时见过的，现在我正在做(zuò)。我们越(yuè)能展示我们的工作并激励下一代，这就会实现。

陈建宇：我的一个建议是，因(yīn)为机(jī)会其实永远是留给有准备的人，那么像Maec做这个事情做(zuò)了做了好(hǎo)几十(shí)年，然后包括我们其实(shí)台上我们几位也都是多年深耕在机(jī)器(qì)人或者相关领域，所以说，因为(wèi)人形机器人它其实也是一(yī)个非(fēi)常长周期(qī)的事情，同时它也包罗万象，从技术上的(de)软件、硬件、AI再到商业、产品(pǐn)等等(děng)，其实各方面都有，所以说大(dà)家应该去问一问自己的(de)内心在(zài)这一步范围内到底自己最有激情，最(zuì)喜欢的最热(rè)爱的是(shì)什么？然(rán)后从此刻开始就去积累它。最后，要么等待未来，要么总有时刻你有施展自己的(de)机会。

王(wáng)兴兴：对于我(wǒ)觉得对于所有年轻人，包括我们其实这个时代都是非常精(jīng)彩(cǎi)的，而且想象一(yī)下(xià)，大家也知道(dào)AI、机器人(rén)都是阶梯性发展(zhǎn)，就像GPT没有(yǒu)出(chū)来(lái)之前，大家觉得语言模型没什么用，基本上是非常差，但突然就是发生了巨大(dà)进步，非常好，其实机器(qì)人、AI也会遵循这种(zhǒng)规律，所以大家(jiā)现在可能看到机器人的 AI 能力都比较弱，但实际上这(zhè)是好事，为什么(me)？因为大家都有机会(huì)去(qù)做的更好，可以真(zhēn)正的把这种人类目前可以预估的最伟大技术，就在当下，就在未来几(jǐ)年，所以这个(gè)事(shì)情都是非常值得做的，

而且，在机器人和 AI 另外一个比较适合年轻的点，它没(méi)有那么多历史包袱，不像(xiàng)数学领域，有几百上千年的非常天才的数学家，你一定要比他们做得(dé)好，你才可以(yǐ)做技术，但是当下，AI 和机器(qì)人它都非常(cháng)年轻，尤其 AI 技术就最近几年(nián)的东西，所以非常适合年轻人。我一(yī)直(zhí)感觉在如(rú)果在未(wèi)来5年到10年或者几十年回看我(wǒ)们现在(zài)这个时代，所以想想这(zhè)种感觉，真的非常激动人心。

王鹤：我觉得其实未(wèi)来的15年，在我心目(mù)中(zhōng)会是人形机器人，从当下在(zài)产业中没有规模化应用，到可能(néng)成长到跟今天汽车的产量一个万(wàn)亿(yì)市场的过(guò)程。那么在这个过程中，其实对年轻(qīng)人来说，那么我觉得大(dà)家就是做好自己(jǐ)就可以了，因为15年之后很多工作都是跟人形机器人相(xiāng)关的，今天可能你负责卖(mài)车，那么15年后，你可能岗位就调到卖人形机器人对吧？今天你是班(bān)级里头的佼佼者，那么你学 AI ，那么你(nǐ)可能(néng)发现你的职业生涯就是围绕(rào)着进一步提升人形机器人的能(néng)力展开的，所(suǒ)以大家做好自己，我们一起共(gòng)享光(guāng)明、人形机器人的未来。

熊(xióng)友(yǒu)军(jūn)：其实我(wǒ)是(shì)经历过个人(rén)电脑时代，我(wǒ)经历智能手机(jī)时代，我(wǒ)经历(lì)过移动互联网的时代，现在(zài)其实我们正在经历智能汽车(chē)的时代，电动汽车(chē)的时代，我觉得(dé)下一个时代实(shí)际上就是聚生智能(néng)的(de)时代，而(ér)聚生智能时代的(de)典型代表(biǎo)其实就是人性机器人，所以我(wǒ)给现在的年轻人建议(yì)就是说保(bǎo)持野心(xīn)，怀揣大梦想。

问(wèn)：让(ràng)我们(men)在小组(zǔ)成(chéng)员之间花几分钟时间讨论一(yī)下：你们想(xiǎng)要互相(xiāng)问什(shén)么问(wèn)题？

陈建宇：所以我想问Marc，你认(rèn)为对于机器人和人工智能来说最重要的研究问题是什么，例如，如果你只能选(xuǎn)择一个研(yán)究项目，那么你选择哪一个(gè)？

Marc：让(ràng)我从侧(cè)面回答一下，这也是一种回避你的问题的方式。最后我没有展示我的最后一(yī)张幻灯片。我的最后一(yī)张幻灯片是一个展示机器人故障的视频(pín)。它展示了(le)，我不(bù)知道它大概有 2 分钟长，可(kě)能有 25 种不同的故(gù)障(zhàng)。我认为故障是工作中(zhōng)最有趣(qù)、最有意思、最有用的(de)部分，关(guān)注它们，然后在你的工作不工作的时候(hòu)继续前进，这真的(de)很重要。这不是研究的主题(tí)，但它是一种(zhǒng)工作(zuò)精神。所以如果我要问你们所有人这个问题的话，那就是我还没看到任何人在演讲中提到过事情无法正常运转，而且(qiě)我敢肯(kěn)定，单一机器人不会在不发生(shēng)碰撞的(de)情况下完成那些后空翻以及它们所做的(de)所有很酷的事情(qíng)。你喜欢碰撞吗？

王兴兴：Marc先生，很(hěn)荣(róng)幸今天(tiān)见到您，我其(qí)实想有(yǒu)好奇想(xiǎng)问一下，您觉得对于人形(xíng)机器人的手，您觉得未来几(jǐ)年比较(jiào)合适的有几个手指(zhǐ)，或者几个(gè)电机，这会是比(bǐ)较好的一个方向？

Marc：再次，我要回答一个略有(yǒu)不同的(de)问题(tí)。我们研究所最近举办了一场研(yán)讨会，名为“对操(cāo)纵的反(fǎn)向观点”。我认为灵巧性确实很重要，但基本上它并没有取得很大进展，尽(jǐn)管(guǎn)人们至少已经为此努力了 50 年。我认为我们必须(xū)以不同的方式思(sī)考，再次(cì)尝试不同的东西，就像我(wǒ)今天在演讲中开始的那样，也许我(wǒ)们需要(yào)更多的(de)动态操纵，而不是所(suǒ)有的静态抓握(wò)。我认为(wèi)很多学习(xí)界的人在提出他们正在学习的(de)灵巧性的要求(qiú)时对(duì)自己要求不够。他(tā)们做的事情很简单，很容易。

我认为(wèi)那里是有机会的，有多少只(zhǐ)手我不知道有多少根手指。我认为五个已(yǐ)经很多了。但也许有一天我会觉得更有(yǒu)趣的问题是手掌怎么样？我们的手掌功能非常强大，它们不仅仅是静态的(de)块。而且(qiě)你看到的几乎每个机器(qì)人手都有许多(duō)手(shǒu)指在做这件(jiàn)事，但仅此而已。

王鹤：之前我提(tí)到过，大(dà)概 15 年后，世界上会有数百万、一千万个人形机器人。如果人形机器(qì)人(rén)具有通用(yòng)目的(de)，那么人形机器人是终(zhōng)极体现，那么这种通(tōng)用目的的终极技术是什么？对于(yú)人类(lèi)噪音，您是否认为视觉、语(yǔ)言、动作模型，这些端到端模(mó)型是人类噪音的终(zhōng)极技术或方法？

Marc：我(wǒ)很难相信，端到(dào)端是取得进步的(de)方法(fǎ)。也许最终在渐近线上端到端是正确的方法，但(dàn)我认为我(wǒ)们知道的太多了。

说实话，我认为人们(men)过分看重（机器(qì)）学习。我知道(dào)应该对学习持乐观态度(dù)，但如果你看看当今存在的解决方案，你会发现最(zuì)好的解(jiě)决方案中学(xué)习所起(qǐ)的作用(yòng)微(wēi)不(bù)足道或微不足道。当然，在波士顿动力公司，今天学习很少(shǎo)，尽管人们正在(zài)努力。我认为控制系统、控制理论、观察器，这些在过去(qù) 20 或 30 年建立起来的东西仍(réng)然发挥(huī)着巨大的作用(yòng)。

我不想就(jiù)这样把它抛弃。我希望我们能真正拥抱学(xué)习(xí)，但要把它与我们已(yǐ)经知(zhī)道(dào)的东西结合起来，找到一种方法(fǎ)把它们结合起来，至少在接(jiē)下来(lái)的5年(nián)或10年里，也许在渐(jiàn)近线上，情况会有所不同。

熊友军：我的一个问题(tí)是，Marc作为波士顿动力的创始人，您之前开发了(le)像Atlas这样的非常令人惊奇的这种产品，但是我们前(qián)不(bù)久我(wǒ)们看(kàn)到波士顿动力终止了这(zhè)个机器的(de)研发，然后由原来的液压驱动，转向纯电驱动的这种方式。对这方面是(shì)出于什么样的考虑？是因(yīn)为成本的考虑，还(hái)是因为出于商业(yè)化(huà)的考虑(lǜ)？同时我还想知(zhī)道，波士顿动力未来5年的一些这种计划，对商业化的一些计(jì)划。

Marc：我认为，如果你问为(wèi)什么要进行转变，我认为(wèi)有两个关键因素：一个是液压机(jī)器人，我喜欢(huān)液压技术，我会用液压技术制造很多(duō)机器人。我认为，建造人形机器人或类似(shì)人形(xíng)机器人(rén)仍有空间，它们(men)将继续使用液压技术(shù)，因为重量(liàng)和强度等因素。

但(dàn)我认为有两点(diǎn)。一是它们很麻烦，至少对于像 Atlas 这样的高性能机器人来(lái)说，尽管我们付出了无尽的(de)努力，也永远(yuǎn)无法让(ràng)它们完全不漏油。当你把石油机器人放到工厂和家里时，它们就不能滴(dī)油；同时，很难找到精通液压技(jì)术(shù)的人(rén)，因为人们认(rèn)为这是非常古(gǔ)老的东西，尽(jǐn)管 Atlas 在液压工作原理方面有很多创新，从(cóng)服务器阀门(mén)到(dào) HPU 液压(yā)动力装(zhuāng)置(zhì)，一(yī)直都是如此，确实有创新的东西在进行；最后，我认为电动(dòng)汽车在规模上已(yǐ)经足够强大(dà)，它们可以参与竞争。我不想(xiǎng)代表波士顿动力发(fā)言，尽管我是创始人之一，并且仍然是董事(shì)会成员，但(dàn)我认为(wèi)他们必须有(yǒu)自己(jǐ)的计划，说明未来的计划(huà)以及技术的所有细(xì)节(jié)。我想随着事情的发展，你会发(fā)现更多这方面的内容(róng)。

主持人(rén)：非(fēi)常感谢。我想观众肯定会有更多问题，也许吧，但我们的时间真(zhēn)的不多了。所以非常感谢各位小组成员。非常感谢观众的到来和(hé)聆听(tīng)。我认为这是一场非常精(jīng)彩(cǎi)的会议，尤其是小组讨论。我对(duì)组织者(zhě)的建议是，我们明年再举办一次类似(shì)的(de)会议，然后我们可以回顾进展和未来的步骤(zhòu)。

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