波士顿动力创始人对话国内四大AI机器人CEO：“人形机器人是炫耀而非生产力”

8月24日下午，2024世界机器人大会上，举行了一(yī)场期待(dài)已久的中国、美国“具身智能”与人形机器人领(lǐng)域(yù)学者(zhě)的“世界对谈”。

大名鼎鼎的“机器狗(gǒu)之(zhī)父”、美国(guó)波士顿动力创始人(rén)Marc Raibert（马(mǎ)克·雷伯特）首次来到北京。他说，“我简直不敢相(xiāng)信，不(bù)仅是机器(qì)人(rén)的数量，难以置信(xìn)，还有这么多热情的人参加了(le)展(zhǎn)览。中国对机器人的兴奋和热情很高。”

而此次与Marc对谈的四位CEO所在的公司也不寻常(cháng)：除了宇(yǔ)树科(kē)技之外，星动纪元、银河通用、北京具身智(zhì)能机器(qì)人创新中心都成立不(bù)足(zú)2年，一(yī)出道就是(shì)具身智能和人形机器人(rén)行业的(de)“顶流”。

而且，星动纪元、银(yín)河通用背后(hòu)也站着中国最高(gāo)学府：北大和清华，代表着(zhe)中国前沿(yán)科技(jì)创新的重要来源。

其中，星动纪元由姚(yáo)期智(zhì)带(dài)领的清华大学交叉信息研究院孵化成立的，星动纪元创始人陈建(jiàn)宇现在(zài)还(hái)是清华大学交叉(chā)信息研究院(yuàn)助理教授，公司融资超亿元，联想创投已加入其(qí)中。

银河通用机器人创始人的王鹤则是北京大学助理教授，也(yě)是北京智源人工智能研(yán)究院具(jù)身智能研究中心主任，过去半年，银河通用完成(chéng)天使轮融资(zī)共计7亿元人民币，刷新(xīn)了国内人(rén)形机器(qì)人领域单轮融资规模，美团战投、北汽产投、商汤国香基金、讯飞基金、启明(míng)创投、蓝驰创投、经纬创(chuàng)投(tóu)、源码(mǎ)资本、IDG资本等头部财务机(jī)构都参与其中。

而北京(jīng)具身智能机(jī)器人创新中心则(zé)是北京市发起成立的机(jī)器(qì)人“国家队”机构。北京具(jù)身智(zhì)能机器人创新中心总经理熊友军，目前(qián)还是“人形机器人第一股”优必选科技CTO。

Unitree Robotics（宇树科技）也是当下人形机(jī)器人行(xíng)业的明星(xīng)企业。公司创始(shǐ)人、CEO、CTO王兴(xīng)兴毕业于上海大学，取得了机械工(gōng)程硕士，具有近10多(duō)年足(zú)式机(jī)器人研发经(jīng)验，拥有产品从0-1-100的研发与商业化落(luò)地能力，100+项机器人相关专利(lì)。

此次圆桌由(yóu)德国(guó)慕尼黑工业大学教授 Alois.C.Knoll主持，美(měi)国波士顿动(dòng)力创始人Marc Raibert（马克·雷伯(bó)特），与中国四大AI机器人(rén)企业(yè)领军者——陈建宇、王兴兴、王鹤(hè)、熊友军，五人(rén)围绕(rào)机器(qì)人行业(yè)、AI 大模型驱动机器人(rén)发展等议题展开(kāi)讨论。

一个多小(xiǎo)时的圆桌当中，Marc表示，未来5年，机器人硬件发展仍将非常重要，但同(tóng)时，能够(gòu)打破语义理解障碍的基础模型或其(qí)他 AI 方法也将对机器(qì)人(rén)技术产生更大的影响。不过，要想取得机器人领域真正的进步(bù)，就(jiù)需要更高的可靠性和安全性，未来人(rén)们需要投入大量资(zī)源努力解(jiě)决此类问题(tí)。

Marc非常(cháng)不看好人形机器人行业。他认为，工业机器人(rén)已经非(fēi)常(cháng)成熟，而且(qiě)能够商业化，目前人形机器人“在某种程度上是一种炫耀，而不是(shì)一种生产力”。

陈建宇表示，过去10年AI发展很快，从(cóng)简单的图(tú)像处理(lǐ)，到深度学习、强化学习，再到ChatGPT技(jì)术，这对于未来(lái)“具(jù)身智能”产生很大的影响。未来几年，AI、具身智能会与人形机器人不断融合，去训练一个通用模(mó)型。他(tā)相信(xìn)未来5年，我们将迎来“机器(qì)人的ChatGPT时(shí)刻”。

王鹤指(zhǐ)出，当前 AI 大模型在机器人上仍有巨大(dà)的局限，尤其是“泛(fàn)化的开瓶盖(gài)”技能还没有训练出来，但同时，这也是大模型带来了重要机会，一旦大模(mó)型(xíng)涌现能力不断加强，他认为未来5年，依然有一个至少做操作任务的通用(yòng)机器人机会(huì)。

熊友(yǒu)军表示，当前关(guān)节性能提升、高的能(néng)量和电池密度(dù)的提升非常快，使得(dé)机器(qì)人的运动控制能力、电机等方面提升非常快。未来5年，机器人关节和能量密(mì)度会(huì)持(chí)续提升。毕竟和人类相(xiāng)比，现在机器人的能(néng)量(liàng)执行效率还是有(yǒu)非常大的差距。

以下是钛(tài)媒体AGI编辑对此次圆桌全(quán)文整理：

问：您能否向观众简单(dān)介绍一下您的工(gōng)作：您(nín)为什么以及(jí)什么时候开(kāi)始对人形机(jī)器人感兴趣的(de)？

Alois：我从 2001 年(nián)开始担任慕尼(ní)黑大学的教授。我对人类噪音(yīn)的一个方面产(chǎn)生(shēng)了兴(xīng)趣，那就是具(jù)象(xiàng)化，对(duì)吧？我的朋友(yǒu) Pfeiffer 和我们一起从大学(xué)毕业。苏黎世退休了，不幸的是，我们坚信具象化。所以我们认为，在我们(men)的人(rén)类类型中，智力只会在以非常自然的方式与世界相连的人类类型身体中发展(zhǎn)。所以(yǐ)身体应该(gāi)有同样的动力，同样的尺寸，等等。否则，就很(hěn)难做到这一点，你在这(zhè)里看到的 Kronos 系列机器人，左边，左下角的 Roll Boy2024 就是这种信念(niàn)的结果之一。

Marc：我认为你贴出的那张图片对(duì)我回答这个问题很有帮助。如果人形机器人意味着两只胳(gē)膊、两条(tiáo)腿直立向前，那么直到最近我(wǒ)才对此感兴趣(qù)。事实上，我一直认为现在的公(gōng)司注重功能性，作为一名教授，我认为功能性才是最重要的，机动性、灵(líng)巧(qiǎo)性、感知力和智能，而外形(xíng)和外观则是(shì)次要(yào)的(de)。另一方(fāng)面，如果人形机器人意味着像腿一样的动态生命，我会把它与世界互动。我一直是人形机器人的粉丝，尽管我建造的第一个机器人是弹簧单(dān)高跷的东西。我认为人形机器人的许多基本要素都在那些弹簧单高跷的东西中。确实，当我(wǒ)们开始建造机器人时，波士顿动力(lì)公司(sī)是直立的，有两条腿，两只(zhǐ)胳膊。有(yǒu)时领先。如果你看看公众的反应，你会发(fā)现 YouTube 点击量增加了 10 倍，我非常关注这些点击量或评(píng)论，或者只是(shì)人们的态度。人(rén)们非常感(gǎn)兴趣。普通的非科(kē)学家，比如(rú)说，非工程师，他们对人形机器人很感兴趣，而狗惹恼机器(qì)人却得不到同样的赞誉。

熊友(yǒu)军：我是(shì)从读博士的时候，2000年开始做机器(qì)人的研发，当时读博士的时候，那时候更多的是做工(gōng)业领域、特种领域的一些(xiē)机器人，用在一些危险(xiǎn)的环境里面，因(yīn)为(wèi)那(nà)时候机器人技(jì)术还是非(fēi)常(cháng)不成熟，但在很多特种领域(yù)和(hé)危险场景里面，是需要用机(jī)器人去完(wán)成工作了，然而(ér)那时候机器智能(néng)实际上(shàng)是(shì)很差的。所以我们当时想的办法，是(shì)将机器人的智能(néng)跟人的智(zhì)能结合起来(lái)，所以做了(le)一些机(jī)器人要操作(zuò)的一些事(shì)情。

但在(zài)遥控操作完成这些(xiē)工作的过(guò)程中，我们发现有很多的场景，实际上用轮(lún)式的工业(yè)机械手臂是解决不了的，尤其是有时候在一些特种(zhǒng)场景环(huán)境比(bǐ)较狭小(xiǎo)，然后环(huán)境比较复杂的轮式，然后履带式实际上根本就进不去，但是人是可以进去。还有一种，是要试(shì)用很多工具去完成(chéng)那些工作。

所以当时我们就觉得，如果说有微(wēi)型机器人的话(huà)，实际上应该是能够提供很好的解决工具，或(huò)者(zhě)一种解决方案，但是我(wǒ)们当时那时候也看到了日本本田ASIMO，给我们提(tí)供了很多的一些启(qǐ)发，所以那时候我就对(duì)人形(xíng)机器人(rén)非常感兴趣。后面(miàn)毕业之后，一直在做(zuò)机器人相关的工作，

2012年，我跟优必选科技CEO周剑先生创立了公司，做人形机(jī)器(qì)人(rén)研发工作，去(qù)年(nián)从深(shēn)圳到北京开始(shǐ)筹建具身智能(néng)机(jī)器人创新中心，现在也是一直在(zài)聚焦人形机器人方面的研发，主要的想法是(shì)希望(wàng)说能够解决(jué)人形机(jī)器(qì)人方面的一些共性、关键的技(jì)术问题，比如(rú)本体的一(yī)些基础研发不足，其实我们现在微(wēi)型机器人在(zài)本体在关键(jiàn)的核心器件，然后在一些传(chuán)感器方面其实上有非常多要攻克的地方。另外在运动控制，实际(jì)上我们也做了非常多的运动(dòng)控制的(de)技术研(yán)发，采用(yòng)深度学习(xí)强化学习的这种运动控制的方式，包括现在(zài)也用一些融神(shén)经网络的一些方式用(yòng)去做运动控制，同(tóng)时其实我们现在还在做(zuò)关于智能方面的一些研发，比如说把用现(xiàn)在具身(shēn)智(zhì)能的方式，做一些基础性工作，比如建它的数据集，研(yán)发(fā)机器人大模型框架等。所以这就是现在我(wǒ)在做(zuò)的(de)一些事情。

陈建宇：其实这个兴趣是很小的时候，就一直对智能机器人(rén)非常(cháng)感兴(xīng)趣，我印象很深刻，刚刚兴兴(xīng)说她10岁的时候，我估计也(yě)是差不多类似的(de)时间(jiān)，不过当时看的不是波士顿动力，当时关注的是ASIMO系列机(jī)器人，当时我就非(fēi)常的去着迷。然后我觉得，创业这件事(shì)其实是充满了挑战性的，marc创办了波(bō)士(shì)顿动力做了40多年，其实我是(shì)非常尊敬的，就是说(shuō)你没(méi)有一个发自内心的、天生热爱的话(huà)，其实很难(nán)去坚持下来的(de)。所以对我来说(shuō)，对这类机器人的(de)热爱，我觉得某种程度上是从小就(jiù)具备就拥有的。

那么真正开始做机器人(rén)其实是本科的时候。当时(shí)在学校里面(miàn)，我(wǒ)就接触真正意(yì)义上的机器人的研究，当时接触了双足机(jī)器人，主要是(shì)做的就(jiù)是捕获点(diǎn)步态规划相关的研究(jiū)。后来，博士阶段继续做机(jī)器(qì)人，虽然不是(shì)人形机器(qì)人，但是也(yě)是相关(guān)的一些机器人的领域(yù)，控制它的学习，包括无人车和机械臂。而真正的去全力做人形机器人，是在我(wǒ)回国之后，然后在现(xiàn)在清华正式(shì)投(tóu)入去做人形机器人，还孵化了星动纪元公司，如今我们(men)已(yǐ)经做了最新一(yī)代、第六代机器人了，然后我们也在展会上面带来了我们机器人(rén)的(de)实物，欢迎大家去(qù)关注(zhù)。

王兴兴(xīng)：大家好(hǎo)，我是宇树(shù)科技(jì)创始人王兴兴，刚才有提到我大概可能10岁的时候就看过marc先生在MIT实验室做的双足，还有单条腿的(de)机器人(rén)，然(rán)后印象非常深，在(zài)09年(nián)、10年的时候(hòu)，大概大一寒假，我就做过一个小的人(rén)形机器人，然后当时做(zuò)的不是(shì)特别满意，然后后来的话，就(jiù)在研究生期间做了XDog这款(kuǎn)机器人，差不多在13年到15 16年(nián)，这款机器人(rén)的话又采用了比较低成本的硬件，然后运动性能非(fēi)常好(hǎo)，可以直接实现关节的力控(kòng)以及整机的力控。

后来的话，一开始我对(duì)人体机器人的(de)技术还(hái)是跟相对来说比较(jiào)悲观的(de)，但是后(hòu)来(lái)的话(huà)在2022年左右，整个的机器(qì)人、AI技术的进步，然后(hòu)再加上ChatGPT出来以后，大家都看到(dào)人形机器(qì)人和AI结合的可能(néng)性，所以说我们公(gōng)司又重新开始做(zuò)人形机器人。说实在的，其实我真正感兴趣的并不是说人形机器人，而是新(xīn)的一个智能体机器(qì)人的形态。而人(rén)形机器人可能只是说(shuō)目前大(dà)家比较公认的、一个最有可能性的通用机(jī)器人和通用AI的结合体，但是这可能并不是个唯一的，我真正(zhèng)希(xī)望能诞生甚(shèn)至更比人更高级的一个智能体形(xíng)态，可以大大推动整个人类工业(yè)的变革，推动新(xīn)的工业革命。

王(wáng)鹤：我是北京(jīng)大学计算机学院助(zhù)理教授，也是北大(dà)银河通用具身智(zhì)能联(lián)合实(shí)验室的主任(rèn)王鹤，那么，我跟人形机器人、具(jù)身智能结缘，主要是(shì)从我在斯坦福大学开始读博的时(shí)候。那么2016年(nián)的时候，当时深度学习技术已经出来了，也应用在(zài)很(hěn)多图(tú)像识别分类这些任务当中。那么(me)当时作为(wèi)一个(gè)前沿研究，我们试图去理(lǐ)解人类是(shì)如何(hé)把感知思(sī)考(kǎo)还(hái)有交互的能力融合在一起的。

所(suǒ)以我博士期间的第(dì)一个工作，就用一个视觉模型来看桌面上人的动作和(hé)物体的一个(gè)运动，然后推理(lǐ)人下一步想要什么，这是(shì)一个语言模型。

最后再用一个简单的机器人，智能(néng)的马克杯去响应人的动作，那么这个工作获(huò)得了(le)欧洲图形学(xué)的最佳论文提名，但是我们(men)认(rèn)为它非(fēi)常(cháng)的不足，就是我们的一个马克(kè)杯只能在桌面(miàn)上移动响应(yīng)人的动作(zuò)，它没(méi)有跟人交互的能力，我们的(de)视觉(jué)只能看有限的几一种物体，那(nà)么我们的语言模型只能根据这(zhè)个人(rén)跟(gēn)这些桌面东西(xī)的(de)一(yī)些动作来做简单(dān)的推理。

那么通过过去8年我(wǒ)们的研究，在怎么样把(bǎ)机器人的操作能力搞得更泛化，什么东西都能抓，都能够放置，那么还有跟(gēn)现在的多模态大模型技(jì)术结合，真(zhēn)的明白人类想(xiǎng)让你干什么，那么言出法随的去执行，所以去年我们(men)就(jiù)孵化(huà)了北(běi)京银(yín)河通用这家人(rén)形机器人公司，我们现在也是把视觉(jué)、语言、动作(zuò)这三种不同的(de)模(mó)态融合到大模型当中，真正的赋能(néng)人形机器人，让(ràng)人形机器(qì)人能够走进千行百业(yè)、千家万户(hù)，这是我们的愿景。

问：你认为(wèi)，我们今天(tiān)拥有(yǒu)的哪些重要技术是 10 年前没有的，但对于实用的人形机器(qì)人来说却至(zhì)关重(zhòng)要？它们在未来 5 年将如(rú)何发展？

Marc：我认为硬件开发仍将非常重要。如果我们谈论未来 5 年，毫无疑问，能够打破语(yǔ)义理解(jiě)障碍(ài)的基(jī)础模型或其他人工智能方法将产生最大的影响。

我认为，人类可以做(zuò)的就是，概括和理解(jiě)他们所看到事物的含义，而(ér)目前还无法真正捕捉(zhuō)到这些(xiē)含义。我相信，如果人工智能能够(gòu)在这方面取得进展，我认为它将产(chǎn)生(shēng)巨大的影(yǐng)响。

实(shí)际上，过(guò)去十年来，每个人都在计算机、传感器、感(gǎn)知、控制等方面取得了巨大进步。电池，我(wǒ)认为人们忘记(jì)了电池。虽(suī)然电池是工业时代的(de)产物，但是它们确(què)实非常重(zhòng)要(yào)。是的，所以在电机(jī)方面过去(qù) 5 年里，人们做得很好，我认为电(diàn)机已经取(qǔ)得了长足的进步，当然，我们(men)将看到更(gèng)多(duō)。

陈建宇：我从AI的视(shì)角来讲一讲，觉得非常大的(de)一个不同。如果按照10年前的话，其实是2014年左右，当时(shí)是(shì)DeepLearning刚刚出(chū)来不久，它其实解决(jué)了很(hěn)大一部分，比如图像处理等等一些问题。

那么后面，其实(shí)有我认为两(liǎng)个最重要的里程(chéng)碑：一个是以16年阿尔法狗(gǒu)为代表(biǎo)的深度(dù)学习，紧接着把(bǎ)它用在了强化学习上面，做深度强(qiáng)化学习，解决(jué)了一些问题；第二个是以ChatGPT为代(dài)表的大语言模型(xíng)，所以(yǐ)这点我认为是过去10年没有的，但又对未来我(wǒ)们人形机器人，或者是具身智能起到非(fēi)常大的(de)决定性作用的两个(gè)因(yīn)素。

那么可能在接下来的这几年时间(jiān)，这两项技术会非常深度的跟人形机器(qì)人、具(jù)身(shēn)智(zhì)能融合(hé)起来，但(dàn)他们也分别需要(yào)经过一定程度的训练，从而(ér)能训练比较通用的(de)一(yī)个模(mó)型(xíng)，那么我们(men)也能解决更加丰富的物理(lǐ)世界的(de)数据程序。那么我相(xiāng)信，在接下来的(de)5年，这几项技术都能起到非常(cháng)大的一(yī)个进展(zhǎn)，我们可能会在(zài)5年内迎来(lái)“机器人的ChatGPT时刻”。

王兴兴(xīng)：对过去10年最大(dà)的，还是(shì)AI技术带来的各种事情有更(gèng)多的信心。我觉得除了(le) AI技(jì)术本身(shēn)最大的点，对于人形机器人，对于(yú)整(zhěng)个社(shè)会共识的增加也是非常关键的，就是(shì)目前大家更加相信AI，更加相信人形机器人(rén)可以诞生(shēng)更多价(jià)值，这在10年(nián)前是完全不能(néng)想象的，那(nà)时(shí)整个社会基本上对此都完全没有信心(xīn)。

另外一点的话，我(wǒ)觉(jué)得在未来5年，总体(tǐ)上是肯定整个(gè) AI 机器人、AI模型变化会非常快，因为目前的AI真(zhēn)的是日新月异，大家可以(yǐ)用AI集成技(jì)术，去搭建(jiàn)各种自(zì)己的(de)模型去做训练，这整个已(yǐ)经变成一个(gè)非常的扁平化，以及容(róng)易操作的过程，其实很多人(rén)大家都(dōu)可(kě)以(yǐ)参与进来，去做机器人(rén)模型(xíng)并且去做训(xùn)练，所以我觉得。未来5年这块的各种AI模型创(chuàng)新，包(bāo)括更新的一些神经网络模型，包括脉冲神经网络等都(dōu)有(yǒu)很大的(de)一些机(jī)会(huì)。

王鹤(hè)：我觉得 10年好快，10年前是2014年，其实我(wǒ)们已经看到inbody的AI，甚至(zhì)不是一个在西方(fāng)的学术界比(bǐ)较popular的词汇(huì)，那么(me)过去(qù)的十年，我觉得一大技术的进(jìn)展，就(jiù)是(shì)我们在(zài)具(jù)身智能里头已经有一些技能实(shí)现了非常强的泛化性。

那么以(yǐ)我个人的研究举例(lì)，在抓取问题上，我们取得了比较长足的进步，那么我们从只(zhǐ)能抓方块圆的这些(xiē)特定形状的物体，到(dào)基于三(sān)维视觉(jué)传感器，我(wǒ)们可以抓不透(tòu)明、不反(fǎn)光，也就是在深度(dù)传感器里头能完美成像的这(zhè)些物体，到我们最近的技(jì)术能够预测透明、高反光、金属、吸光这些非常有挑战材质的物体(tǐ)，基于它去做泛化抓(zhuā)取操作(zuò)。

那么在今天的展厅，我们都接受观众给我们的各种形状，各种材质随(suí)便堆叠乱七八糟的物体，我们的机器人都展示了非(fēi)常泛(fàn)化和高(gāo)成功率的(de)抓取能力，那么现在的问题是，像这样的每(měi)一(yī)个技(jì)能，大家都在分分别的(de)去做(zuò)开发，那么很多人会提问你能帮我抓水(shuǐ)瓶，你能(néng)不能帮我把瓶盖给拧开？我非常不好意思的(de)说，现在泛化的开瓶盖技能我们还没有训练出(chū)来，这(zhè)个就是大模型能够带给我们的机会，那么大语言模型涌现，也就是这种紧急行为紧急行为，他能够在只见一次或者是第一(yī)次零次(cì)的演示的情况下，他都理解你要生成什么样的文字，我们相信(xìn)未来的5年给我们的机会就是发展机器人(rén)基础大(dà)模型，它能够实现涌现能力，它吞吐足够量的数据后，有灵巧手(shǒu)，它能够抓能(néng)够加、能(néng)够拧，能够掰各种基本的手的各种运(yùn)动能力都有了以后，他能涌现，我们给他看一个视频，他就能理解这个活怎(zěn)么干，到那(nà)个时候我(wǒ)们真正的就有一个通用的(de)、至少做(zuò)操(cāo)作任务的的机器人了，这是我认为(wèi)未(wèi)来(lái)5年(nián)的一(yī)个机会。

熊友军：我觉得这一轮的机器人技(jì)术的进步主要是由AI来驱动的。毫无疑问， AI驱动我觉(jué)得(dé)体现在几个方面。

第一个就是它人机交互性能(néng)得到了极大的提升。我(wǒ)记得10年前我们做人工智能、做机器人的时候的那些交互，如果说(shuō)我要加语音加视觉，第成本非常高，第二(èr)个我们要做大量的(de)研发的(de)工(gōng)作，我们需要几个博士、硕士带(dài)着一个团队(duì)，花很长的时间才能够完成一些物体(tǐ)识别、语音合(hé)成，自然语言理解(jiě)NLP，还有甚至是TTS、语音合成等方面的一(yī)些工作，甚至包括导(dǎo)航(háng)，但是我(wǒ)觉得，现在随着技术的进步(bù)，我(wǒ)们现在做人形机器人的大模型，我们直接一个端到端(duān)的直接语音给指定(dìng)给他，然后很快他就可以有比较(jiào)好的行为输出，有(yǒu)很好的(de)意图理解，然后做任务规划等。这(zhè)是一方(fāng)面，我觉得这一轮对人机交互、对动(dòng)物的规(guī)划、对执行等方面都有巨大提升，在10年前基本(běn)上都很难去(qù)想象。

然后第二个现在的这些硬(yìng)件方面也(yě)有(yǒu)极(jí)大的(de)提升，体现在两个方向，第一个现在关节的性(xìng)能的提升是非常快(kuài)的，大家可以看到很多公司机器人可以开始去做一些(xiē)非常动态的、剧(jù)烈(liè)的运动，实际上离不开关节性能的提升、高能(néng)量密度比，然(rán)后高的转速、高性能(néng)等这些技术的提升，实际上，在10年前我觉得是很(hěn)难去做到的。当然了这也有运动控制能力的(de)提升、电机的(de)提升，现在其实也有(yǒu)采用更多结构设计的方式，更适合(hé)它的布局等(děng)方面都有非常大的进步，包括把腿的转成惯量、把电机往上(shàng)提等等，有各种各样的结(jié)构设计的技术的(de)变化。

另外，刚才还提到(dào)能量，其实早前我觉得(dé)10年前我(wǒ)们做机器人(rén)的时候，一个电(diàn)池就像我们背后要(yào)背一个非常(cháng)巨(jù)大(dà)的电池包(bāo)能源包，而且能够持续的时间很(hěn)短。但是这几年随着新能源汽车对(duì)电池技术的推动作用，其实我们看到(dào)它的电池能量密度大幅提升，我(wǒ)现在一个比较小的电池，可以支持比较长的(de)时(shí)间，我觉得这是一个非常重要的技术突破。

未来，我觉得5年之后，这几个可能还是一个重大、要突破的(de)方(fāng)向，像刚才说的人机交(jiāo)互方面(miàn)，我(wǒ)们(men)希望大模型能(néng)提供更长期的任务规划，然(rán)后做意图理解等等方面，我觉(jué)得我们(men)能只要给(gěi)他(tā)一个非常模糊(hú)的指令，他就可以给我们输出我们很标准(zhǔn)的很(hěn)自然的这种交互的结果。第二方面，可能就是(shì)在规划实施任务方面是一个非常重大、要(yào)攻克的方向，我们环境会经常变(biàn)，面对的是一个动态环境，然(rán)后机器人能够根据环境变化，能够实时去改变它的一些(xiē)执行(xíng)策略等。当然，像能(néng)量(liàng)方面(miàn)我(wǒ)觉得(dé)是一个持(chí)续要提升的，它毕竟现在能量执行效率和我们人相比，还是有非常大的一个差距。

问：大规模部署人形机器人需要完成哪些任务？

Marc：但是如果你现(xiàn)在从更宏观的角度来看，我刚才说了如果你(nǐ)想(xiǎng)致富你现在就不会着手开(kāi)公司(sī)，但(dàn)是如果你想生存(cún)下去。你至少也得收支平衡。

我想这是一(yī)个更长(zhǎng)远(yuǎn)的计划，我认为要想(xiǎng)取得真正(zhèng)的进步，你必须暂停，或(huò)者我不是(shì)说你必须暂停(tíng)，我们在我的研究所暂停，让机器人更(gèng)可靠(kào)的本地目标将是一件关键的事(shì)情，如果我能指出旧金山的自动驾驶汽车，他们杀(shā)死(sǐ)了(le)一个人，这实际上甚至不是(shì)自动驾驶汽车的坠落。然后克鲁兹完全(quán)退出了(le)旧金山。我知道现在(zài)还有很多事情在进行，但这在机器人领域很容易发生。因此，可靠性是一个关(guān)键(jiàn)因素，这是(shì)人们(men)投入大量资源努力解(jiě)决的(de)问题之一。但这无助于解决，将(jiāng)我们带入(rù)下一代的更大问题。当我说我不(bù)认为每(měi)个人都必须专(zhuān)注于你所说的真正(zhèng)有用的东西时。

陈建宇：要(yào)做到大规模应用的话，有非常(cháng)重要(yào)两个事情(qíng)：一个是(shì)能不能找到大规模的需求，另一个能不能(néng)有我们技术(shù)，足够去(qù)实现、满足(zú)需求。

其实现在有(yǒu)很(hěn)多零散的表演需求(qiú)，如(rú)果需(xū)要真(zhēn)的达到(dào)max（大规模）的话，我觉得主要还是看劳动力，非常密集的一(yī)些产业，比如(rú)三个阶段，一个是工业、商用和服务。

大体(tǐ)我认为(wèi)，技术也基(jī)本上是按照这样一个方向去成熟发展，其中我觉得给我的(de)感受，我认为工业的话可能会比较快(kuài)就能够去用上了。其实(shí)刚(gāng)才Marc的报告(gào)中里(lǐ)面也(yě)已经展现出来了，不管是人形，还是(shì)一些轮(lún)式的机器人，在工厂搬运的这一类的环(huán)境里面，已经是达到了非常接近人类的一个节(jié)点，那么在未来，它(tā)可能会更快(kuài)更(gèng)强大，然(rán)后以(yǐ)及成本更低，达到这(zhè)个时候的话，其实它的第一个大规模应用的点就到了。

王鹤：我觉得具身(shēn)智能今(jīn)天(tiān)不能讲完全成熟，但是(shì)我们今天GPT能力搭(dā)配(pèi)人形机器人，其实已经能够在(zài)很多场合干事(shì)情(qíng)了。

像我们(men)今(jīn)天在展台展示了(le)就是在一(yī)个零售的场景(jǐng)，那么用户(hù)可以(yǐ)下单，我们的机器人可以(yǐ)根据你的具体下单的内(nèi)容，是拿(ná)一个冰红(hóng)茶，还是拿一个巧克(kè)力，那么我们从货架把(bǎ)它取下来，同时我们(men)也可以从地(dì)面的篮子里头把这些货不断的上到货(huò)架上(shàng)，我们也可以从更(gèng)大的一个仓储的料(liào)架上，抱着一箱东西放到(dào)传送带上(shàng)。

这些场景其实都展示了，目前具身智(zhì)能对于比较糙的活，就是抓取放置和双手抱(bào)持这(zhè)样的能力已经走(zǒu)向成熟。

在这种情(qíng)况下(xià)，我们还要问(wèn)一(yī)个问题，为什么是(shì)这个人(rén)形对吧？有很(hěn)多人现场问(wèn)我(wǒ)，你们为什么要做成人形？因为(wèi)你想如果货架上的一个(gè)商品掉在地上了，我的机器(qì)人得有能力去(qù)够地面这么低的东西，我的货(huò)架可能两米高，我要能够抓到两米那么高的东西，同时我还(hái)能(néng)还得来回走(zǒu)动，还(hái)要得(dé)有两只手才(cái)能抱住(zhù)一个箱子，又有两(liǎng)只手又能(néng)高又能低又能(néng)够来回走，那么它基(jī)本上(shàng)就把形(xíng)态(tài)往(wǎng)人基本上(shàng)非常的靠拢了，那么我们目(mù)前用(yòng)的(de)是(shì)一个轮(lún)式底盘，没有(yǒu)腿，那么也已(yǐ)经达到这样的(de)一个能力了。那么我们认为(wèi)像这样(yàng)的抓(zhuā)取放置搬(bān)运的能力，在很多行业(yè)，比如说零售，比如说工厂，比如说一些服务的场景(jǐng)全都可以用起来。

所以我判断，人形机器人的大(dà)规模应用，2025年、2026年我(wǒ)们(men)将(jiāng)见到从百台级到千台级的一个(gè)快速的增长，

王兴兴：我个(gè)人的话，总体来说，对(duì)目前(qián)整(zhěng)个人形(xíng)机器(qì)人应用落地还是需要一些时间，但当下(xià)，包括今年和明年(nián)对一些简单场(chǎng)景，像特(tè)斯拉场景里(lǐ)面把一个电(diàn)池从什么(me)地(dì)方装(zhuāng)到(dào)什么地方里面，这种(zhǒng)简(jiǎn)单的，用模仿学(xué)习能做的事情，目前的AI技术(shù)其实成功率还是做的比较高(gāo)了，今年或明年可以做一些应(yīng)用，包括把整个的(de)GPT速度也(yě)提(tí)升。

但是我觉得，真正(zhèng)要提升人形机器人(rén)大规模(mó)应用(yòng)，确实还需要更(gèng)多的时间，把机器人(rén)的模型本身做得更好一点，让它更通(tōng)用，基本上无论是更精细化的或者(zhě)更泛用心的一(yī)些事情都可以做一起来，所以我还是希望社会大众对AI和机器人能更多一些耐心。但实际(jì)上可能中国(guó)其实(shí)还是有很多人比较心急的，我觉得还(hái)是大家可以(yǐ)再多给一点耐心。谢谢(xiè)。

熊友军：我(wǒ)觉得人形经济和大规模的应用，其实上这个就涉及(jí)到一个商业(yè)化场(chǎng)景选择的问题，实际上，并不是(shì)说现在人形机器人不能够应用，而是说要再(zài)看什么场景。我觉得在(zài)有一些刚需的场景，或者对(duì)人不可达波士顿动力创始人对话国内四大AI机器人CEO：“人形机器人是炫耀而非生产力”到(dào)的这种场景，还是有一些可以用的，尤其是这种刚性需求的，比如抢险(xiǎn)救灾，特种(zhǒng)的对核辐(fú)射(shè)，或者是说有毒有害气(qì)体环境等等，这(zhè)些我觉得现在实际上是可以用的。

大家(jiā)其实想的更多是，技术怎么(me)去提升，然(rán)后怎么它能够(gòu)让人形机器人能够快速适应更多的(de)场景，然后把成本快速的降下来，只有这样通过一方面通过技术的提升(shēng)，提(tí)高有更多工(gōng)作效率，让人有(yǒu)更好的体验感，然后更多人愿意用它。

第二方面，就是把成本继续往下降，我觉得让大家更买得起，这(zhè)个我觉(jué)得要是要想的这个(gè)方式。

另外我觉得(dé)还有一种，就是商业模(mó)式上的探(tàn)索，实际上(shàng)人(rén)形机器人(rén)是我觉得是一个集大成者，它基本上涵盖了机器人(rén)和人工智能的绝大部(bù)分的技术领域(yù)，然后在人体技术上的研究能够大大的推进这些(xiē)技术的成熟，然后技术甚至技(jì)术的市场化，我(wǒ)们可以采用“沿(yán)途下蛋”方式获(huò)得这个商业的利润。通过这些(xiē)其他的一些技术，人形机器人(rén)产品上孵(fū)化的其他技术商业化、产业化来推动(dòng)人(rén)形机器人研究。一个典型的例子，就是我们现(xiàn)在有一些人形(xíng)机器人公司已经在其他产品上实(shí)现盈(yíng)利，然后已(yǐ)经实现了一个很好(hǎo)的商业(yè)化(huà)，这我觉得(dé)是一种非常好的模式。

问(wèn)：作为技术人员，我们是否意识到有很多机器(qì)人都有道德(dé)伦理方面的顾虑(lǜ)——我们如何(hé)才能消除这些顾虑？

Marc：我认为(wèi)，从最高层面来说，理解所有技术都涉(shè)及一些风险和机(jī)遇是很重要(yào)的。我(wǒ)参加(jiā)了一(yī)个政府(fǔ)会议，但我听到许多政(zhèng)府的人都在谈论监管人工智能，而压倒性的感觉是关注最糟糕的结果，对吗？

比如在欧洲，来自英国(guó)一位人士在发言，让我(wǒ)印象(xiàng)深刻的是，人们几乎陷入恐慌，担心(xīn)最糟糕的事(shì)情(qíng)会(huì)发(fā)生，并且不惜一切代(dài)价想要(yào)阻止这种(zhǒng)事情发生。但我认为，不利用机会的风险与让(ràng)坏事发(fā)生的风险一样大。

所以我认为，正如开发人员(yuán)指出的(de)那样，我们需要找到一种平衡，当我们撰写(xiě)论文时，我们会在开(kāi)头(tóu)列出这(zhè)些(xiē)内容。这些都是(shì)我们工作可能产(chǎn)生的巨大影响，但我们从不谈论我们的工作，可能(néng)产生(shēng)的坏事是什(shén)么。

我们需要诚(chéng)实和(hé)开放，更加(jiā)公平地对待这个问(wèn)题，但随后继续强调这种平衡，并(bìng)以某种(zhǒng)方式防止我们错过(guò)机会，我认为由于公众的恐惧，这种机会很容(róng)易发(fā)生。

陈建宇：我觉得(dé)人(rén)们对这个人形(xíng)机器人、或者相应的具身智能(néng)机器人(rén)技术的担忧，其实核心来自于对自身安全性(xìng)的一个(gè)担忧。

安全(quán)其实(shí)有(yǒu)几个(gè)不同的层(céng)次，最底层的层次是物理的安全，大家担心(xīn)机(jī)器人会不会在(zài)工作的时候(hòu)去伤害到人，那么这是一个层次；当然其(qí)实在它分情况，那(nà)么比(bǐ)如说我们刚才说的如果是工厂里面的话，其实(shí)如(rú)果我们把(bǎ)它跟人工作环境隔开，其实一定程度上能解决这个问题；同时，我们也需要从(cóng)我们的算法硬件等等上面(miàn)做的更鲁棒来去优化这个(gè)问题。

那么第二(èr)个层次，其实也是生存上面的问题，但是不是说物理层面的，那么也(yě)是不是说全人类的(de)一(yī)个担忧，而是说(shuō)有一部分人一个担忧，他(tā)担心这个会替(tì)代(dài)咱们的某(mǒu)一些(xiē)工(gōng)作，大家会有担忧(yōu)，我觉得这个(gè)事情可能需要(yào)政府或者商号进行有一些引导，我(wǒ)们(men)尽(jǐn)量的开始去做一些确实劳(láo)动力(lì)非常(cháng)紧缺的这样的一(yī)些产业(yè)，比如说我们一些(xiē)非常(cháng)恶劣环境工业环境(jìng)，或者是比如说养老(lǎo)等。

当然第三(sān)个层面，如(rú)果未来我(wǒ)们的具身智能机器人(rén)真正拥(yōng)有了意识，那么这个会对人类的自我存在(zài)的价(jià)值可能产生(shēng)一(yī)些担忧，我(wǒ)觉得这个事是更(gèng)远的和更大(dà)的topic。

王(wáng)兴兴：我(wǒ)觉(jué)得(dé)机器人(rén)的伦(lún)理道德(dé)和安全性问(wèn)题，是非常重要(yào)的一件事(shì)情，而且我觉得，要(yào)希望(wàng)是在场所有的人都大(dà)家需要共同去维护(hù)的一件事情，就有点像现在新能(néng)源汽车(chē)以及无(wú)人驾驶，它其实还是有很(hěn)多(duō)安全性(xìng)问题(tí)，并(bìng)且比如说有一辆早些年新能源汽车起火了(le)，或者(zhě)有(yǒu)一家新能源汽车(chē)无人驾驶出了交(jiāo)通事故(gù)，这个对整个(gè)行业(yè)影响是非(fēi)常大(dà)的，会降低普通老百(bǎi)姓对技术行业(yè)的认(rèn)可(kě)度以(yǐ)及信心。

这个事情(qíng)很容易发生在人形机器人和AI这个领域。所以(yǐ)我一直觉得。当(dāng)下以及未来大家都应该在机器(qì)人安全(quán)性上(shàng)，无(wú)论是出台一些规(guī)章政策，或者做一些更好的引导，或(huò)者需要全世界政府出台一些相(xiāng)关的政策，都共同(tóng)推动整个行业的健康发展(zhǎn)。

王鹤：所以我就从技(jì)术的角度，人形机器人它的一个面向(xiàng)终局的技(jì)术必然是大(dà)模型，那(nà)么其实只有(yǒu)大模型才可能实现(xiàn)非常高的通用性，把很多能力全部汇集(jí)在(zài)一(yī)起，把(bǎ)很多模态，从视觉感知，到语言理解，到动作执行，那么融会贯通，那(nà)么(me)今(jīn)天我们(men)在技术上其实(shí)是有方法对大模型的行为进(jìn)行限制，就是“对齐”，我们在大模型(xíng)内部已经进行了深入研究，那么未来，我们会对语言模型、多模态模型(xíng)进行更(gèng)深入的对齐(qí)，让(ràng)它(tā)不会伤害到我们的人类，并且他的技能会被局限在服务的范畴内，那么这(zhè)一(yī)些是我们技术上能做的，在技术上之外，必然(rán)还需要政府社会和国际的合作。

熊友军(jūn)：我觉得前面几位都说的都挺好的，我(wǒ)就(jiù)补充一点(diǎn)，就(jiù)是说我觉得应该是有一些行业组(zǔ)织或者是政府出来，更多在法律法规这方(fāng)面更多的立(lì)法，包(bāo)括(kuò)更多的是做全社会的(de)机器人使用、伦理道德方面的一些教育。因为我觉得(dé)，任何一个(gè)机(jī)器人也是一种(zhǒng)工具，放在不同人的手上，它的可能有不同的使用方法，然后(hòu)只有加强(qiáng)教育，提升大家对(duì)人工智能对人(rén)形机器人(rén)的使用，让大家相对安全角度去考虑，我觉得才是一个(gè)正(zhèng)确(què)的方(fāng)式。

问：您认(rèn)为 5 年后人形机器人行业(yè)会发展到什么程度？哪些经济领域将(jiāng)率先使(shǐ)用它们？

Marc：不，我认为人形机(jī)器人的出现让事情变得复杂。我认(rèn)为机器人(rén)在工业领域(yù)的应用将取得很(hěn)大进展。我认为机器人(rén)的应(yīng)用非常广泛。人们对此非常关注。正如大家所说，使机器人变得越来越好的技术确实正(zhèng)在日趋(qū)成熟。我认为工业将(jiāng)继续(xù)取得进步。

我认为人形(xíng)机器人本身总体上仍然非常不成熟。所以我看不到它们。我知道你可以看看一些人形(xíng)机器人公司与汽车公(gōng)司合作的演示。我认为这在某种程度上是一种炫耀，而不是一种生产力。我不知道这是不(bù)是题外话。如果你看看仓库机器人，你会发现最大的挑战之一是系统集成(chéng)，特别是如果它不是围(wéi)绕机器(qì)人(rén)设计的全新(xīn)仓库。

我认为许多仓库机器(qì)人供应商都在苦苦挣扎，因为他们需(xū)要一个(gè)系统(tǒng)集成商，而这个(gè)系统集成(chéng)商会(huì)消耗掉太多的预算，因此(cǐ)很难赚钱，这是因为(wèi)运营仓库的 IT 人(rén)员并不(bù)想开放(fàng)他(tā)们的(de)系统。在(zài)那里工作的人并(bìng)不想改变他们现在做的一切(qiè)。如果(guǒ)机器人可以处理每一项任务，那就意(yì)味着他们仍(réng)然需要一个人来完成(chéng)任务。使用任何类型的机器人对(duì)行(xíng)业来说都具有很(hěn)大的复杂性。我认为这些都(dōu)是重要因(yīn)素。

说实话，我原本以为(wèi) Spot 会取得(dé)更大的成功，但 Spot 的推出只是一次实验(yàn)。我们之所以设计(jì) Spot，是因为它能够让你(nǐ)连接自(zì)己的传感器，因为我们不(bù)知(zhī)道人们想要什么样的传(chuán)感器。我们之(zhī)所以设计 Spot，是(shì)因为它(tā)能够让(ràng)你(nǐ)对它进行编(biān)程，因为我们不知道现在的用户们都有哪些应用程序，而我们对它们的使用方式有了更多(duō)了解(jiě)，开(kāi)发人员正专注于巨大机遇，因此 Spot 对人们(men)的接受度确实产生了影响。

也许如果我们(men)没有足够的商(shāng)人，能够提前进入并评(píng)估它是什么，我们实际上(shàng)是在做一(yī)个实验。也许人形机器人会有更好的记录。

王鹤：我觉得我对(duì)人形机器人(rén)的发展总体(tǐ)是比较乐观的，那么在未来5年，我们要完成真正的大规模应用，这件事情对于整个人形机器人仍然是一个(gè)先慢后快，其中慢的阶段，那么一个里程碑应该是(shì)——在5年的时候我们能达到万台(tái)人形机(jī)器人级别(bié)的应用。

这(zhè)样的一(yī)个市场大约是(shì)对(duì)标现在商业清洁机器(qì)人。我们举个例子，在超市在万达广场在写字楼一层，我们看来回去洗地擦地的机器人，那么领先的(de)这个(gè)市场，中国最领先(xiān)的公司大约是每年出货1万台，那么他做的事情不局限做这么简单(dān)的(de)事情，它能达到在各种场景，不管是商超还是写字(zì)楼，还是很多不同(tóng)的场景进行清洁，但是当然是平面清洁。

那么(me)，对于(yú)我们人形机器(qì)人来说，我们希望能做到一个(gè)立体操(cāo)作，但是它的能力可能是局限(xiàn)的，我搬运我就是上(shàng)货，我就是(shì)取货，对吧？

我没有更(gèng)多(duō)的能力，但是我也(yě)要(yào)实现跨场景的应用，可以在超市里、可以在工厂里、可以(yǐ)在(zài)服务场景等等。那(nà)么能达到5年1万台的市场规模(mó)的话，我相信后面有真(zhēn)实世界数据(jù)的回流，那时，我们会看到人形机(jī)器人应用规模会加快，从慢时代(dài)进入快时(shí)代。

熊友军：人形机器人我对它的应用可能会更加乐观(guān)一(yī)点，其实大家看到这两年人形机器(qì)人的进步非常快(kuài)，尤其在AI驱动下面，实际上在市场应用方(fāng)面，你们已经(jīng)可(kě)以看到国的有一(yī)些企业，包括全球(qiú)企业已(yǐ)经开始在(zài)一(yī)些场景里面做试点(diǎn)应用了。

比(bǐ)如说在汽车厂，比(bǐ)如在一些商用服务场(chǎng)景，已经开始做(zuò)试点，随着这个试点数据会(huì)形成一个飞轮的效应，所以试点进(jìn)展，然后它会有更多的迭代，然后有更多(duō)数据驱动，机(jī)器(qì)人会在在一些特定(dìng)的环境里面提高效率，它的速度，它的随着量的增长，它的价格会大幅的降低，这样我觉得会更快的去促(cù)进产业(yè)的应用。

我觉得今年年(nián)底，大家应该可以看到，有一部分的公(gōng)司已经(jīng)能(néng)够在一些(xiē)比如说(shuō)新能源汽车厂，比如说在一些特种领域已经开始应用(yòng)，明年我觉得应该可以看到一些可能千台左右量级(jí)的出货。

问(wèn)：你(nǐ)能在(zài)我们(men)的年轻观众中(zhōng)“点燃一把火”，让他们也想成为“机器(qì)人专家”吗(ma)？他们应该怎么做？

Marc：我认为伊隆·马斯克本人凭借他的雄心和资源，可能在几年(nián)内推出10000个(gè)机器人，不一(yī)定是因(yīn)为它们会(huì)直接让机器人赚钱，但看看他对电动汽车(chē)所做的一切。他们从无人(rén)相信到现在，我比这里的任(rèn)何人都更加怀疑，包括我在内，到每家汽车公司都有淘汰内燃机的计划。

我认为这是一件了不起的事情。他似乎(hū)对(duì)此很认真(zhēn)。所(suǒ)以这在整个人形(xíng)机器(qì)人领域都是一个真正不确定性的因素(sù)。我不确定如果他没有抓住机(jī)会，是否会有这(zhè)么多(duō)人形机器人。

我认为(wèi)机器人(rén)玩得越有趣，人们就越能与它们互(hù)动。我到处走走，我没(méi)有带(dài)机器人(rén)来这里，但这里有很多机器人，但我到(dào)处发表演(yǎn)讲，发现机器人(rén)在计划中相当无(wú)聊。你总是能吸引(yǐn)一群人，只要你(nǐ)愿意让他们与(yǔ)机器人互动(dòng)，他们就会留下来。我认为我们做得越多，公众就会(huì)越热情(qíng)。我非常欣(xīn)慰，参加这次活动最令人兴奋的事情可能是有很多人说你做的(de)工作是我十几岁(suì)时见过的(de)，现在我正在(zài)做(zuò)。我们越能展示我们的工作并激(jī)励下一代，这就会实现。

陈建宇：我的一个建议是(shì)，因为机会(huì)其实永远是留给有准备的人，那么波士顿动力创始人对话国内四大AI机器人CEO：“人形机器人是炫耀而非生产力”像Maec做这个事情做了做(zuò)了好几十年，然(rán)后(hòu)包括我们其实台上我们几位也都是多年深耕在机(jī)器人或者(zhě)相关领域，所以说，因为人形机器人它其实也是一个非常长周期的事(shì)情(qíng)，同时(shí)它也包罗万象，从技术上的软件、硬件、AI再到商业、产品等等，其(qí)实(shí)各方面都有，所以(yǐ)说大家应该去(qù)问一问自己的内心在这一步范围内(nèi)到(dào)底(dǐ)自己最有激情，最喜欢的最(zuì)热爱的是什么？然后(hòu)从(cóng)此刻开始就去(qù)积累(lèi)它。最后，要么等待未来，要么总有时(shí)刻你有施展自己的机会。

王兴兴：对于我(wǒ)觉得对(duì)于所有年轻人，包括我们(men)其实这个时代都是非常精(jīng)彩的，而(ér)且想象(xiàng)一下，大家也(yě)知道AI、机器(qì)人都是阶梯性发展，就像GPT没有出(chū)来之前，大家觉得语言模型(xíng)没什么用，基本上是非常差，但(dàn)突然就是(shì)发生了巨大(dà)进步，非常(cháng)好，其实机器人(rén)、AI也会遵循(xún)这种(zhǒng)规律，所以大家现在可能看到机(jī)器人的 AI 能力都比较(jiào)弱，但实际上这是好事，为什么？因为大家都有机会去做的(de)更好，可以真正(zhèng)的把这种人类目前可(kě)以预估的(de)最伟大技术，就在当下，就在未来几年，所以这个事情都(dōu)是非常值得(dé)做的(de)，

而且，在机(jī)器人和 AI 另外一个(gè)比较适合年轻的点，它没有(yǒu)那么多历史包袱(fú)，不像数(shù)学领(lǐng)域，有几(jǐ)百上千年的非常天才的数(shù)学家(jiā)，你(nǐ)一定要比他(tā)们做得好，你才(cái)可以做技术，但(dàn)是当下，AI 和机器人它都非常年轻，尤其 AI 技术就最近几年的东西，所以非常适合年轻人(rén)。我一直感觉(jué)在如果在未来(lái)5年到10年或(huò)者几十年回看我们(men)现在这个时代，所以想想这种感觉，真的非常激动人心。

王鹤：我觉得(dé)其实未来的15年，在我心目中会是人形机器人，从当下在产业中没有规模化应用，到可(kě)能成长到(dào)跟今天(tiān)汽车的产量一个万亿市(shì)场的过程(chéng)。那么在这个过程中，其实(shí)对年(nián)轻人(rén)来说，那么我觉得大家(jiā)就是做好自己就可以了，因(yīn)为15年之后很多工(gōng)作都是跟人形机器(qì)人相关的(de)，今天可能你负责卖车，那(nà)么15年后(hòu)，你可能岗位就(jiù)调到卖人形(xíng)机器人对吧？今天(tiān)你(nǐ)是班级里头的佼佼者，那么(me)你学 AI ，那么你可能发现你的职业(yè)生涯就是围绕着进一步提升人形机器人(rén)的能力展开的，所以大家做好自己，我们一起共(gòng)享(xiǎng)光明、人形机器人的(de)未(wèi)来。

熊友军：其(qí)实我是经历过个人电脑时代，我经历智能手机时代，我经历(lì)过移动互联(lián)网的时代，现在其实我们正在经历智(zhì)能(néng)汽车的(de)时代，电动汽车的时代，我觉得下(xià)一个时代实际上就是聚生智能的时代，而聚生智能时代的典(diǎn)型代表其实(shí)就是人(rén)性机器人，所以我(wǒ)给现在的年(nián)轻(qīng)人建议就是说保持野心，怀揣大梦想。

问：让我们在小(xiǎo)组成(chéng)员之间花几分钟时间讨论一下：你们想要互相问什么(me)问题？

陈建宇：所以我想问Marc，你(nǐ)认为对于机器人和人(rén)工智能来说最(zuì)重要的研究问题是什么，例如，如果你(nǐ)只能选择(zé)一个研究项目，那(nà)么你选择哪一个？

Marc：让我从(cóng)侧面回(huí)答(dá)一下，这(zhè)也是一种回避你的问题的方式。最(zuì)后(hòu)我没有(yǒu)展示我的最后一张幻(huàn)灯片。我的最后一张幻灯片是一个展示机器(qì)人故障的视频。它展示了，我不知道它大概有(yǒu) 2 分钟长，可能有 25 种不同的故障。我认为故障(zhàng)是工作中最有趣、最有意思、最(zuì)有用的部分，关注它们，然后在你的工作不(bù)工(gōng)作的时候继续前进，这真的很重要。这不(bù)是(shì)研究的主题，但它是一种工作精神。所以如果我要问你们所有人这个问题的(de)话，那就是我还没看到任何人在演讲中提到过事情无法正常运转(zhuǎn)，而且我敢肯(kěn)定，单一(yī)机器人不会(huì)在不发生碰撞的情况下完成那些后空翻以及它们所做的所有很酷的事情。你喜欢碰撞吗？

王兴兴：Marc先生(shēng)，很荣幸今天(tiān)见(jiàn)到您，我其实想有好奇想问一下，您觉得对于人形机器人的(de)手，您觉得未来几年比较合适(shì)的有几个手指，或者几个电(diàn)机，这会是比较好的一个方向？

Marc：再次，我要回答一个略有不同的问题。我们研究所(suǒ)最近举办了一场研(yán)讨会，名为(wèi)“对操纵的反向观点(diǎn)”。我认为(wèi)灵巧(qiǎo)性(xìng)确实很重要，但基本上它并没(méi)有取得很大进展，尽管人们至少已经为此努力了 50 年。我认为我们必须以不同的方式思考，再次尝试不同的东西，就像我今天在演讲中开始的那样，也许我们需要更多(duō)的动态操纵，而(ér)不是所有的静态抓握。我认(rèn)为很多学习界的人在提出他(tā)们正在学习的灵巧性的要求(qiú)时对自己要求不够。他们做的事情(qíng)很简单，很容易。

我(wǒ)认为那里是有机会的，有多(duō)少只手我不知(zhī)道有多少根手(shǒu)指。我认为(wèi)五个已经(jīng)很多了。但也许有一(yī)天我会觉得更(gèng)有趣(qù)的问题是手掌(zhǎng)怎么样？我们的手掌功能非常强大，它们不仅仅是静态的块。而且你看到的几乎每个机器人手(shǒu)都有许多手指在做这件事，但仅(jǐn)此而已。

王鹤：之前我(wǒ)提到过，大概 15 年后，世界上会有数百(bǎi)万(wàn)、一千万个人形机器人(rén)。如果人形机器人具有通用目的(de)，那(nà)么人形机器人是终极体现，那(nà)么这种通用目的的终极技术是什(shén)么？对于人类(lèi)噪音(yīn)，您是否认为视觉(jué)、语(yǔ)言、动(dòng)作模型，这些端到端模型是人类噪音的(de)终极技(jì)术或(huò)方法？

Marc：我很难相信(xìn)，端到端是取得进步的(de)方法。也许最终在渐近线上端到(dào)端是正(zhèng)确的方(fāng)法，但我认为我们知道的太多了。

说实话，我认为人们过(guò)分看重（机器）学习。我知道应(yīng)该(gāi)对学(xué)习持乐观态度，但(dàn)如果你(nǐ)看看当今存在(zài)的解决方案，你会发现最好的解决(jué)方案中学习所起的作用微(wēi)不足道或(huò)微不足道。当然，在波士顿动力公司，今天学习很少，尽管人们正在努力。我认为控制系统、控制理论、观察器，这些在过去 20 或 30 年建立起来的东西仍然(rán)发挥着巨大的作用。

我(wǒ)不想就这样把它抛弃。我希望我们能真正拥抱学习，但要把它与我们已经(jīng)知道的东西结合起来，找到一种方法把它们结合起(qǐ)来(lái)，至少在接下来的5年或10年里(lǐ)，也许在渐近线上，情况会有所不同。

熊友军：我(wǒ)的一个问题是，Marc作为波士顿动力的创(chuàng)始(shǐ)人，您之前开发了像(xiàng)Atlas这样的非常令人惊奇(qí)的这种产品，但(dàn)是我们前不久我们看(kàn)到波士顿动力终止了这(zhè)个(gè)机器的研(yán)发，然后由原来的液压驱动，转向(xiàng)纯电(diàn)驱动的这种(zhǒng)方式。对这方面是出于(yú)什么样的考虑(lǜ)？是(shì)因为成本的考虑，还是因为出于商业化的考虑？同时我(wǒ)还(hái)想(xiǎng)知道，波士顿动力未(wèi)来5年(nián)的一些这种计划，对商业化的一(yī)些(xiē)计划(huà)。

Marc：我认为，如果你问为什么要进行(xíng)转变，我认为有两个(gè)关键因素：一个是液压机器(qì)人(rén)，我喜欢液压技术，我会用液压技术制造很多机器人。我认为，建造人形(xíng)机器人或类(lèi)似(shì)人形机器人仍有空间，它们将继续(xù)使用液压技(jì)术，因为重量和强度等因素(sù)。

但我认为有两点。一是(shì)它们很麻烦，至少对(duì)于像 Atlas 这样的高性能(néng)机器(qì)人来(lái)说，尽管我们(men)付出了无尽的努力，也永远无法让(ràng)它们完(wán)全(quán)不(bù)漏油。当(dāng)你把石油机器人放到工(gōng)厂和家里(lǐ)时(shí)，它们就不能(néng)滴油；同时，很难找到精通液压技术的人，因为(wèi)人们认为这是非常古老的(de)东西，尽管 Atlas 在液(yè)压(yā)工(gōng)作原理方面有很多创新，从服务器阀门到 HPU 液压动力装置，一直(zhí)都是如此，确实有创新(xīn)的东西在进行；最后，我认为电(diàn)动汽车在(zài)规(guī)模(mó)上已经足够强大，它们可以参与竞争。我不想代表波士(shì)顿动力发(fā)言，尽(jǐn)管我是创始(shǐ)人之一，并且(qiě)仍然是董事会成(chéng)员，但(dàn)我认为他们必须有自己的计划，说明未来(lái)的计划(huà)以及技术的所有细节。我想随(suí)着事情的发展，你会发现更多这方面(miàn)的(de)内容。

主持人：非常感谢。我想观众肯定会有更多问题(tí)，也许吧，但我们的时间真的不多了。所以(yǐ)非常(cháng)感谢各位小组成员。非常感谢(xiè)观众的到来和聆听(tīng)。我认为这是一场非常精彩的会议，尤(yóu)其是小组讨论(lùn)。我对组织者的建议是，我们明年再举(jǔ)办一次类似(shì)的会议，然后我(wǒ)们可以回顾进展和未来的步骤。

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